[发明专利]一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法及装置、无人机

权利要求书

1.一种延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法，其特征在于，所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法在飞行过程中，先使用机臂携带的电池；通过电压检测，当机臂电池下降到平均每层3.7V时，通过舵机控制抛撒机构；将机臂电池抛下；再利用机身的电池继续飞行。

2.如权利要求1所述的延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法，其特征在于，电动多旋翼的悬停时间：

飞机的飞行时间，和电池电压V，电池容质比ρ，电池质量Md以及力效η有关。

3.如权利要求1所述的延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法，其特征在于，所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法具体包括：

步骤一，开机上电，飞行控制器启动，进行开机自检；

步骤二，飞行控制器通过控制高低电平信号进行电子开关的通断控制；

步骤三，电子开关闭合，先使用机臂携带的电池；

步骤四，通过电压检测(飞行控制器的ADC接口)，当机臂电池的电压下降到平均每层3.7V时，触发电池切换命令；

步骤五，无人机进行悬停动作；

步骤六，电子开关打开，接通机架中心的电池；

步骤七，飞行控制器通过PWM控制高扭矩舵机转动，打开抛撒机构，同时通过偏航机动，将机臂电池抛下；

步骤八，无人机利用机身的电池继续飞行。

4.一种实施权利要求1所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒方法的延长电动多旋翼航时的电池抛撒装置，其特征在于，所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒装置设置有：

多个机臂电池；

每个机臂电池均通过抛撒机构卡接固定在多旋翼无人机的每个机臂上，机臂电池与机身电池并联连接，机臂电池与机身电池均与电机电连接；

机臂电池与机身电池之间电连接有电子开关，电子开关与处理器电连接。

5.如权利要求4所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒装置，其特征在于，机臂电池与机身电池之间电连接有单向二极管。

6.如权利要求4所述延长电动多旋翼航时的电池抛撒装置，其特征在于，多个机臂电池并联连接。

7.一种应用权利要求1～3任意一项所述长电动多旋翼航时的电池抛撒方法的无人机。