[发明专利]一种基于树莓派的迎宾机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种基于树莓派的迎宾机器人，包括视觉传感器、LCD触摸屏、机器人外壳、树莓派、移动机器人底座，所述视觉传感器、所述移动机器人底座与所述树莓派通讯连接，所述视觉传感器和所述树莓派通过所述移动机器人底座中的电池变压后供电，所述LCD触摸屏与所述树莓派通讯连接。本发明还提出一种基于树莓派的迎宾机器人的使用方法，本发明实现了机器人的自主导航，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现迎宾功能。

技术领域

本发明涉及一种基于树莓派的迎宾机器人及其使用方法，属于服务机器人设计技术领域。

背景技术

近年来，随着科学技术的不断发展，尤其是机器人技术迅速发展，机器人已经应用到越来越多的领域，极大的方便了人们的生活。当今社会，生活压力日增，人们需要服务机器人能够提供更加优质的服务并且解放劳动力。根据目前市场数据显示，在众多机器人中，大部分是工业机器人，或者是一些没有解决突发事件的能力，缺乏人机交互的服务机器人，他们大多只能按照预先设定的命令完成任务。针对传统服务机器人的这些不足之处，如何研发出一款具有丰富的人机交互能力与自主导航能力的服务机器人成为本领域技术人员研发的重要技术问题。

aspberry Pi(中文名为“树莓派”，简写为RPi，(者RasPi/RPI)，为学习计算机编程教育而设计)，只有信用卡大小的微型电脑，其系统基于Linux。随着Windows 10IoT的发布，我们也将可以用上运行Windows的树莓派。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种基于树莓派的迎宾机器人及其使用方法，实现机器人自动引导参观者的目标，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现自主导航、自主避障等功能。

本发明采用如下技术方案：一种基于树莓派的迎宾机器人，其特征在于，包括视觉传感器、LCD触摸屏、机器人外壳、树莓派、移动机器人底座，所述视觉传感器、所述移动机器人底座与所述树莓派通讯连接，所述视觉传感器和所述树莓派通过所述移动机器人底座中的电池变压后供电，所述LCD触摸屏与所述树莓派通讯连接。

作为一种较佳的实施例，机器人外壳固定设置于移动机器人底座的上方，LCD触摸屏设置于机器人外壳的中部。

作为一种较佳的实施例，视觉传感器设置于机器人外壳顶端的迎宾机器人的眼部。

作为一种较佳的实施例，移动机器人底座的底部安装两个驱动轮、一个从动轮，驱动轮与从动轮铰接在移动机器人底座的底部。

作为一种较佳的实施例，视觉传感器的型号为Kinect v2。

作为一种较佳的实施例，视觉传感器和移动机器人底座通过USB串口与树莓派进行通讯。

作为一种较佳的实施例，LCD触摸屏的HDMI接口与树莓派的HDMI接口连接，LCD触摸屏的Touch接口与树莓派的USB接口连接。

作为一种较佳的实施例，LCD触摸屏的型号为微雪7inchCapacitive Touch LCD。

作为一种较佳的实施例，树莓派安装有Ubuntu操作系统和ROS操作系统。

本发明还提出一种基于树莓派的迎宾机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：初始化，启动树莓派和移动机器人底座，打开视觉传感器，设置自动加载初始化命令；

步骤SS2：获取信息，树莓派通过控制移动机器人底座底部的驱动轮的移动，视觉传感器获取室内地图，并保存该室内地图到树莓派中；

步骤SS3：在树莓派的3D可视化工具RVIZ中加载建立的二维地图，显示在LCD触摸屏中，确定初始点后，在LCD触摸屏中设置目的地；