[发明专利]一种工业机器人示教方法、系统及计算机存储介质

说明书

本发明提供一种工业机器人示教系统，该系统包括：指示端，设置于机器人末端上，用于形成指示点；视觉端，设置于机器人末端上，用于采集至少包括所述指示点的画面；呈现端，用于呈现所述画面；第一操作端，用于在所述呈现端呈现的画面上确定目标点；第二操作端，用于向所述指示端发送控制指令使所述指示点与所述目标点重合。本发明的一种工业机器人示教系统简化了传统示教器繁琐的操作、降低了对操作人员的经验要求和对机器人知识的掌握，同时和离线编程的方式相比无需事先导入工件模型和作业环境，对于多品种、小批量和非标件的加工情况适用。

技术领域

本发明涉及工业机器人操控示教技术领域，具体涉及一种工业机器人示教方法、系统及计算机存储介质。

背景技术

随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在汽车与汽车零部件制造业、重型机械、航空航天、船舶、化工、电子行业等领域得到了广泛应用。通常情况下，工业机器人示教主要包括示教器示教及离线编程两种方式。

示教器示教即操作者利用示教盒移动机器人末端到目标位置，并将此位置对应的机器人关节角度信息记录进存储器。当要求复现示教动作时，机器人控制器顺序读取示教位置，复现示教轨迹。示教器示教对操作工人有一定要求，需要一定的专业知识和相关编程基础，人员的培训周期相对比较长。同时示教器示教适用于大批量重复性生产，一次示教反复使用，而对于多品种、小批量、非标件的加工并不适用，示教工作量大。

离线编程是机器人编程语言的扩充，它利用计算机图形学，建立机器人及其工作环境的几何模型，然后对机器人所完成的任务进行离线规划和编程，并对编程的结果进行动态仿真及碰撞检测，最后生成机器人运动代码传给机器人控制柜，使机器人完成指定的任务。离线编程要求事先导入机器人模型、工作环境参数及加工工件尺寸参数，对于工作环境未知、加工元件非标准件的情况并不适用。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种工业机器人示教方法、系统及计算机可读存储介质，以解决现有技术中人工操作的示教难度高的缺陷。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种工业机器人示教系统，该工业机器人示教系统至少包括：

指示端，设置于机器人末端上，用于形成指示点；

视觉端，设置于机器人末端上，用于采集至少包括所述指示点的画面；

呈现端，用于呈现所述画面；

第一操作端，用于在所述呈现端呈现的画面上确定目标点；

第二操作端，用于向所述指示端发送控制指令使所述指示点与所述目标点重合。

可选地，该示教系统还包括存储端，用于存储所述目标点的三维空间坐标。

可选地，所述指示端为光标指示器，用于发射激光光束形成激光光斑。

可选地，所述视觉端至少包括设置于机器人末端的摄像头。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种工业机器人示教方法，该工业机器人示教方法至少包括以下步骤：

形成指示点；

采集至少包括所述指示点的画面；

呈现所述画面；

在所述画面上确定目标点；

发送控制指令使所述指示点与所述目标点重合。

可选地，在所述发送控制指令使所述指示点与所述目标点重合步骤后还包括存储的所述目标点的三维空间坐标。

可选地，所述指示点为由光标指示器发射激光光束形成的激光光斑。

可选地，所述指示点的画面由视觉系统采集，所述视觉系统至少包括设置于机器人末端的摄像头。