[发明专利]机械手臂可选择式路径补偿系统及其方法

说明书

本发明公开了一种机械手臂可选择式路径补偿系统，主要采用一激光追踪器对机械手臂的实际位置资讯进行追踪，并根据激光追踪装置测得的实际位置资讯与机械手臂的原输入移动路径进行比对，当比对出差异时产生一补偿路径，利用激光追踪装置快速补捉机械手臂的路径误差，以达成快速补偿路径的功效。

技术领域

本发明涉及加工机械的机械手臂加工领域，特别是指一种机械手臂可选择式路径补偿系统。

本发明还涉及所述机械手臂可选择式路径补偿系统的使用方法。

背景技术

在需要进行大量重复且相同作业的加工产线中，能够不间断且不产生疲劳疏失的机械手臂13已逐渐取传统人力；一般机械手臂控制系统10主要包含一控制单元11、一通讯界面12及一机械手臂13，该通讯界面12与该控制单元11及该机械手臂13讯号连接，而使用者能够于该控制单元11内输入机械手臂13的路径资讯，经由该控制单元11将该路径资讯传输至该通讯界面12，再利用该通讯界面12分析该路径资讯，并根据该路径资讯分别调整该机械手臂13上不同的马达，使该机械手臂13能够依据该路径资讯执行加工。

然而，每一种型号的机械手臂13在移动时都会有些微的误差，因此该机械手臂控制系统10另包含有一摄像机14，该摄像机14朝向该机械手臂13进行拍摄产生一加工影像，并将该加工影像传输至该控制单元11内，该控制单元11利用影像分析软体对该加工影像进行分析，进而获得该机械手臂13的实际位置资讯，该控制单元11利用分析出的该实际位置资讯与该路径资讯进行比对，若分析出该实际位置资讯与该路径资讯不相符，则该控制单元11会调整该路径资讯，使该机械手臂13在实际加工时能够符合路径资讯所欲加工的位移路径。

由于该控制单元11以影像分析软体对该加工影像进行分析属于较复杂的软体技术，实际需耗费许多时间，导致欲精确获取机械手臂13的加工位移路径到补偿机械手臂13的位移路径需耗费许多时间。

发明内容

本发明的目的在于解决精确获取机械手臂的加工位移路径到补偿机械手臂的位移路径需耗费许多时间的问题，进而提升产生机械手臂补偿路径的速度。

为达成前述目的，本发明提供一种机械手臂可选择式路径补偿系统，包含：

一控制单元，具有一补偿路径储存模组及一选择模组，该补偿路径储存模组内具有一预设资料库及一再测资料库，该选择模组资讯连接至该补偿路径储存模组。

一机械手臂，与该控制单元控制连接。

一激光追踪装置，具有一追踪器及一反射球，该追踪器与该控制单元资讯连接，且该追踪器能够对该反射球发出一确认位置请求，该反射球供以接收该确认位置请求，并回传一实际位置资讯至该追踪器。

在一较佳实施例中，另具有一第一通讯界面及一第二通讯界面，该第一通讯界面资讯连接该控制单元及该机械手臂，利用该第一通讯界面使该机械手臂能够读取该控制单元传输的资讯，并由此控制该机械手臂的作动，而该第二通讯界面资讯连接该控制单元及该激光追踪装置的该追踪器。

在一较佳实施例中，该机械手臂另具有一处理器，该第一通讯界面与该处理器资讯连接，该处理器接收资讯后进而处理该资讯，并根据该资讯作动该机械手臂。

本发明提供一种机械手臂可选择式路径补偿系统的使用方法，包含：

一基础设定步骤，于该控制单元输入一基础位置座标，该基础位置座标通过该第一通讯界面传输至该机械手臂，而该机械手臂根据该基础位置座标移动定位后定义为一基础位置。