[发明专利]机械手臂可选择式路径补偿系统及其方法

权利要求书

1.一种机械手臂可选择式路径补偿系统，其特征在于：包含：

一控制单元，具有一补偿路径储存模组及一选择模组，该补偿路径储存模组内具有一预设资料库及一再测资料库，该选择模组资讯连接至该补偿路径储存模组；

一机械手臂，与该控制单元控制连接；

一激光追踪装置，具有一追踪器及一反射球，该追踪器与该控制单元资讯连接，且该追踪器能够对该反射球发出一确认位置请求，该反射球供以接收该确认位置请求，并回传一实际位置资讯至该追踪器。

2.如权利要求1所述的机械手臂可选择式路径补偿系统，其特征在于：另具有一第一通讯界面及一第二通讯界面，该第一通讯界面资讯连接该控制单元及该机械手臂，利用该第一通讯界面使该机械手臂能够读取该控制单元传输的资讯，并由此控制该机械手臂的作动，而该第二通讯界面资讯连接该控制单元及该激光追踪装置的该追踪器。

3.如权利要求1所述的机械手臂可选择式路径补偿系统，其特征在于：所述机械手臂另具有一处理器，该控制单元与该处理器资讯连接，该处理器接收资讯后进而处理该资讯，并根据该资讯作动该机械手臂。

4.如权利要求1所述的机械手臂可选择式路径补偿系统的使用方法，其特征在于：包含：

一基础设定步骤，于该控制单元输入一基础位置座标，该基础位置座标传输至该机械手臂，而该机械手臂根据该基础位置座标移动定位后定义为一基础位置；

一预设侦测步骤，将该反射球夹持于该机械手臂的加工头，并于该控制单元输入一第一位移座标，该机械手臂根据该第一位移座标移至定位，该控制单元控制该追踪器对该反射球发出该确认位置请求，该反射球接收该确认位置请求后反射该实际位置资讯，该追踪器将该反射球的实际位置资讯传输至该控制单元，该控制单元根据该反射球的实际位置资讯与该第一位移座标进行比对，并计算实际位置资讯与该第一位移座标之间的差异并产生一补偿路径，该补偿路径储存于该补偿路径储存模组的该预设资料库内；

一再测步骤，对该控制单元输入一加工路径，该机械手臂根据该加工路径移动，该控制单元控制该激光追踪装置的该追踪器对该反射球再发射该确认位置请求，该反射球接收该确认位置请求后再反射该实际位置资讯，该激光追踪装置再将该实际位置资讯传输至该控制单元，并将该实际位置资讯与该控制单元内，该控制单元根据该实际位置资讯与该加工路径进行比对，若比对出差异，则产生一再补偿路径并储存于该再测资料库内，该控制单元根据该再测资料库内储存的再补偿路径传输讯号至该机械手臂，使该机械手臂根据该再补偿路径进行加工路径补偿。

5.如权利要求4所述的机械手臂可选择式路径补偿系统的使用方法，其特征在于：所述再测步骤后另具有一补偿路径覆盖步骤，原储存于该预设资料库的补偿路径删除，并将储存于该再测资料库内的再补偿路径传输至该预设资料库储存，使该再补偿路径覆盖该补偿路径而成为该预设资料库内的补偿路径。