[发明专利]用于货物抓取摆放的吸盘式机器人

说明书

提供一种用于货物抓取摆放的吸盘式机器人，在座体上端面一侧设有导轨且安装于座体上端面另一侧的横移装置通过连接板与设于导上的滑块连接，所述升降装置上设有安装座且用于抓取货物的角度可调式抓取装置设于安装座上，并通过升降装置带动角度可调式抓取装置和抓取后的货物沿升降装置长度方向上下移动，所述横移装置、升降装置和角度可调式抓取装置均与控制单元连接并由控制单元控制横移装置、升降装置和角度可调式抓取装置协同工作后完成货物的自动抓取与摆放。本发明中横移装置和升降装置带动与升降装置连接的角度可调式抓取装置将抓取后的货物运送至摆放位置后摆放，大大降低了工人的劳动强度，提高工作效率，货物摆放精度高，具有较高的使用价值。

技术领域

本发明属于货物搬运摆放技术领域，具体涉及一种用于货物抓取摆放的吸盘式机器人。

背景技术

现在搬运机器人种类运来越多，但主要针对车间或仓库等场所对货物，需要将货物由一个地方转移到另一个地方后摆放，而对此类货物搬运时，一般都是人工抬放到目的地后摆放，此种摆放方式工作量大，劳动强度大，工作效率低，且易出现砸伤工作人员的风险，货物抓取过程中容易划伤货物表面，针对此种情况，有必要进行改进。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种用于货物抓取摆放的吸盘式机器人，通过在底座上设置横移装置和与横移装置连接的升降装置，由横移装置和升降装置带动与升降装置连接的角度可调式抓取装置将抓取后的货物运送至摆放位置后摆放，结构简单，操作方便，大大降低了工人的劳动强度，提高工作效率，货物摆放精度高，具有较高的使用价值。

本发明采用的技术方案：用于货物抓取摆放的吸盘式机器人，具有座体，所述座体上端面一侧设有导轨且安装于座体上端面另一侧的横移装置通过连接板与设于导上的滑块连接，所述横移装置带动连接板和设于连接板上的升降装置沿座体长度方向移动，所述升降装置上设有安装座且用于抓取货物的角度可调式抓取装置设于安装座上，并通过升降装置带动角度可调式抓取装置和抓取后的货物沿升降装置长度方向上下移动，所述横移装置、升降装置和角度可调式抓取装置均与控制单元连接并由控制单元控制横移装置、升降装置和角度可调式抓取装置协同工作后完成货物的自动抓取与摆放。

其中，所述横移装置包括横移电机、横移丝杠和横移滑块，所述座体上端面另一侧设有座板且安装于座体上并位于座板外部的横移电机输出轴与安装于座板上的横移丝杠一端固定连接，所述横移滑块与横移丝杠适配连接且横移滑块上端面与连接板一端固定连接，所述连接板另一端与适配于导轨上的滑块固定连接，所述横移电机驱动横移丝杠转动后实现连接板和设于连接板上的升降装置沿座体长度方向移动。

进一步地，所述升降装置包括升降电机、升降丝杠、升降滑块和导向杆，所述升降电机安装于连接板上且升降电机的输出轴与升降丝杠下端固定连接，所述升降丝杠上端安装于顶板上，所述顶板和连接板之间设有多个导向杆且安装座穿过导向杆与适配于升降丝杠上的升降滑块外侧固定连接，所述角度可调式抓取装置设于安装座上且升降电机驱动升降丝杠转动后实现安装座和角度可调式抓取装置沿升降丝杠长度方向上下移动。

进一步地，所述角度可调式抓取装置包括舵机、安装架和吸盘，所述吸盘上端与安装架一端底部固定连接且安装架另一端的一个端部铰接于安装座底面上，所述舵机安装于安装座内且舵机的输出轴穿过安装座上端面与安装架另一端的另一个端部固定连接，并通过舵机带动安装架转动后完成吸盘角度的调节。

本发明与现有技术相比的优点：

1、本技术方案通过在底座上设置横移装置和与横移装置连接的升降装置，由横移装置和升降装置带动与升降装置连接的角度可调式抓取装置将抓取后的货物运送至摆放位置后摆放；

2、本技术方案采用吸盘对货物进行抓取，可有效避免在货物抓取过程中对货物表面的划伤或损坏现象，保证货物的外部质量；

3、本技术方案结构简单，稳定性好，操作方便，大大降低了工人的劳动强度，提高工作效率，货物摆放精度高，具有较高的使用价值。