[发明专利]基于毫米波雷达的目标检测与跟踪方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于毫米波雷达的目标检测与跟踪方法及系统，方法包括以下步骤：获取目标区域的雷达检测数据和目标区域的监控视频；处理雷达检测数据得到目标的定位数据A；识别监控视频得到目标的定位数据B；将定位数据A和定位数据B进行比对，得到定位数据A和定位数据B的质心距离d；判断质心距离d是否小于等于阈值d_min；若是，则判定为同个目标，融合定位数据A和定位数据B作为目标定位数据；若否，则判定为不同目标。在判定定位数据A和B代表同一目标，将定位数据A和B进行融合得到目标的真实定位数据，将雷达定位数据与监控视频定位数据进行融合，提高了定位精度，并能够结合视频图像对目标进行高效的定位和跟踪。

技术领域

本发明涉及到雷达辅助定位领域，特别是涉及到一种基于毫米波雷达的目标检测与跟踪方法及系统。

背景技术

随着经济的发展，人们的生活水平不断提高，汽车得到了普及，但是汽车为人们的出行带来便利的同时，交通安全事故也日益频发。如果仅仅是依靠驾驶员的视觉和听觉来对路况进行判断，明显存在着感知盲区，由于车辆在道路上的行驶速度一般比较快，当出现问题时，留个驾驶员的反应时间和反应距离往往不足，这样不仅严重损害了人们的生命财产安全，也给社会稳定带来了极大的隐患。

汽车辅助驾驶应用(ADAS)，也称为高级驾驶辅助系统是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

现有的汽车辅助驾驶应用(ADAS)存在目标定位不准确的问题。

发明内容

为了解决上述现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种基于毫米波雷达的目标检测与跟踪方法及系统。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种基于毫米波雷达的智能目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：

获取目标区域的雷达检测数据和目标区域的监控视频；

处理雷达检测数据得到目标的定位数据A；

识别监控视频得到目标的定位数据B；

将定位数据A和定位数据B进行比对，得到定位数据A和定位数据B的质心距离d；

判断质心距离d是否小于等于阈值d_min；

若是，则判定为同个目标，融合定位数据A和定位数据B作为目标定位数据；

若否，则判定为不同目标。

进一步地，所述处理雷达检测数据得到目标的定位数据A步骤，包括，

根据雷达发射信号和回波信号的差频信号计算得到目标的距离和速度数据；

将距离和速度数据转换成图像坐标系中的像素坐标，作为定位数据A。

进一步地，所述将定位数据A和定位数据B进行比对，得到定位数据A和定位数据B的质心距离d步骤，包括，

计算定位数据A和定位数据B的质心距离矩阵，

D_n，m＝centroid_distance{A：B}；

提取质心距离矩阵各行的最小值，

D′＝min{d_k，j|1≤j≤m}(1≤k≤n)；

其中，D_n，m表示定位数据A与定位数据B的n×m维质心距离矩阵，d_kj表示质心矩阵D_n，m每行的最小值。