[发明专利]多功能机器人手爪

权利要求书

1.一种多功能机器人手爪，其他特征在于，包括手爪基座(100)、主手爪开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：

所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座(100)滑动连接；

所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；

所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；

主手爪开合结构包括第一导轨基座(200)，两个第一手爪连接组件，其中：

所述第一导轨基座(200)与所述手爪基座(100)固定连接；

两个所述第一手爪连接组件的一端分别滑动连接在所述第一导轨基座(200)上；

两个所述第一手爪连接组件的另一端分别与所述主手爪固定连接；

所述第一手爪连接组件包括第一导轨(1)，第二导轨(2)，主手爪连接件(201)，其中：

所述第一导轨(1)和所述第二导轨(2)呈垂直设置，并分别与所述第一导轨基座(200)滑动连接；

所述主手爪连接件(201)的一端分别与所述第一导轨(1)、所述第二导轨(2)固定连接；

所述主手爪连接件(201)的另一端与所述主手爪固定连接；

所述副手爪包括第一副手爪(500)和第二副手爪(600)；

所述第一副手爪(500)上固定连接有第一档杆(51)和第二档杆(52)；

所述第二副手爪(600)上固定连接有第三档杆(53)；

所述第一档杆(51)、所述第二档杆(52)、第三档杆(53)构成圆形物料夹持工位。

2.根据权利要求1所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述主手爪包括两个相对设置的主抓件(300)，所述主抓件(300)分别与所述两个主手爪连接件(201)固定连接。

3.根据权利要求2所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述主手爪上设置有重型件卡爪位，所述重型件卡爪位上固定有合金钢件(8)。

4.根据权利要求3所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述主手爪上设置有防滑夹持工位；所述防滑夹持工位上固定连接有防滑橡胶条(9)。

5.根据权利要求4所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述副手爪开合机构包括第二导轨基座(400)和两个第二手爪连接组件，其中：

所述第二导轨基座(400)与所述主抓件(300)固定连接，使所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；

两个所述第二手爪连接组件的一端分别与所述第二导轨基座(400)滑动连接；

两个所述第二手爪连接组件的另一端与所述副手爪固定连接。

6.根据权利要求5所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述第二手爪连接组件包括第三导轨(3)和第四导轨(4)，所述第三导轨(3)和所述第四导轨(4)呈垂直设置，并分别滑动连接在所述第二导轨基座(400)上；

所述副手爪分别与所述第三导轨(3)、第四导轨(4)固定连接。