[发明专利]一种注塑机机械手精度补偿系统及方法

说明书

本申请公开一种注塑机机械手精度补偿系统及方法，涉及注塑机机械手技术领域，该注塑机机械手精度补偿系统通过在注塑机机械手的x轴横梁上设置有第一温度传感器和第二温度传感器，y轴横梁上设置有第三温度传感器和第四温度传感器，z轴横梁上设置有第五温度传感器和第六温度传感器；机械手控制器获取各个温度传感器采集的温度数据，并根据各个温度传感器的温度数据，测算出注塑机机械手在x轴、y轴、z轴方向上的误差；并分别根据x轴、y轴、z轴方向上的误差进行精度补偿。本申请通过对温度产生的误差进行补偿，提高了注塑机机械手的精度。

技术领域

本申请涉及注塑机机械手技术领域，尤其涉及一种注塑机机械手精度补偿系统及方法。

背景技术

随着注塑行业的迅猛发展，注塑机机械手已经成为现代塑料产品制造业中的主要自动化设备之一。使用注塑机机械手进行自动化上下料，能够提高塑料制品的质量，改善劳动条件，保证安全生产的进行，提高生产效率。

在实际的生产过程中，因导轨摩擦和外部温度变化等原因，注塑机机械手的各零部件产生热变形，导致产生热误差，影响机械手的定位精度，进而影响产品的质量和生产效率。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，注塑机机械手在运行过程中，因导轨摩擦和外部温度变化等原因，注塑机机械手的各零部件产生热变形，导致产生热误差，影响机械手的定位精度，进而影响产品的质量和生产效率。

本申请解决其技术问题，提出一种注塑机机械手精度补偿系统及方法。其中，所述注塑机机械手精度补偿系统包括：注塑机机械手；所述注塑机机械手具有x轴横梁、y轴横梁、z轴横梁；所述x轴横梁上设置有第一温度传感器和第二温度传感器；所述y轴横梁上设置有第三温度传感器和第四温度传感器；所述z轴横梁上设置有第五温度传感器和第六温度传感器；

机械手控制器；所述机械手控制器获取各个温度传感器采集的温度数据，并根据第一温度传感器和第二温度传感器的温度数据确定所述注塑机机械手在x轴方向上的误差，根据第三温度传感器和第四温度传感器的温度数据确定所述注塑机机械手在y轴方向上的误差，根据第五温度传感器和第六温度传感器的温度数据确定所述注塑机机械手在z轴方向上的误差；并分别根据x轴、y轴、z轴方向上的误差进行精度补偿。

可选地，x轴、y轴、z轴方向上的误差具体由机械手控制器分别根据对应温度传感器测量的温度数据，以及误差与温度之间的概率分布确定。

可选地，误差与温度之间的概率分布根据多组实验的实验数据确定；

其中，每组实验数据包括：注塑机机械手在x轴、y轴、z轴方向上的误差，以及第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器、第四温度传感器、第五温度传感器、第六温度传感器采集的温度数据。

可选地，误差与温度之间的概率分布由以下公式表达：

根据贝叶斯网络结构，注塑机机械手在x轴、y轴、z轴方向上的误差E_x、E_y、E_z和温度的联合概率分布由以下公式表示：

其中，温度和误差之间的局部联合概率分布由公式表示：

温度对于误差的条件概率分布由如下公式表示：