[发明专利]一种注塑机机械手精度补偿系统及方法

权利要求书

1.一种注塑机机械手精度补偿系统，其特征在于，所述注塑机机械手精度补偿系统包括：注塑机机械手；所述注塑机机械手具有x轴横梁、y轴横梁、z轴横梁；所述x轴横梁上设置有第一温度传感器和第二温度传感器；所述y轴横梁上设置有第三温度传感器和第四温度传感器；所述z轴横梁上设置有第五温度传感器和第六温度传感器；

机械手控制器；所述机械手控制器获取各个温度传感器采集的温度数据，并根据第一温度传感器和第二温度传感器的温度数据确定所述注塑机机械手在x轴方向上的误差，根据第三温度传感器和第四温度传感器的温度数据确定所述注塑机机械手在y轴方向上的误差，根据第五温度传感器和第六温度传感器的温度数据确定所述注塑机机械手在z轴方向上的误差；并分别根据x轴、y轴、z轴方向上的误差进行精度补偿；

x轴、y轴、z轴方向上的误差具体由机械手控制器分别根据对应温度传感器测量的温度数据，以及误差与温度之间的概率分布确定；

误差与温度之间的概率分布由以下公式表达：

根据贝叶斯网络结构，注塑机机械手在x轴、y轴、z轴方向上的误差E_x、E_y、E_z和温度的联合概率分布由以下公式表示：

其中，温度和误差之间的局部联合概率分布由公式表示：

温度对于误差的条件概率分布由如下公式表示：

注塑机机械手在x轴、y轴、z轴方向上的误差E_x、E_y、E_z在其变量域内的概率分布可如下公式表示：

其中，j＝{1,2,…20}，h＝{1,2,…20}；

T_i(i＝1,2,…,6)分别对应第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器、第四温度传感器、第五温度传感器、第六温度传感器采集的温度数据；温度变量域为{T_i^j|j＝1,2,…20}，即温度被分成若干个状态；同理，x轴方向的误差变量域为y轴方向上的误差变量域为z轴方向上的误差变量域为表示实验数据中第i个温度传感器温度值落在第j个变量域，同时x轴方向误差落在第h个变量域的样本数量；同理可以得到和

2.根据权利要求1所述的注塑机机械手精度补偿系统，其特征在于，误差与温度之间的概率分布根据多组实验的实验数据确定；

其中，每组实验数据包括：注塑机机械手在x轴、y轴、z轴方向上的误差，以及第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器、第四温度传感器、第五温度传感器、第六温度传感器采集的温度数据。

3.根据权利要求2所述的注塑机机械手精度补偿系统，其特征在于，误差与温度之间的概率分布至少根据400组实验的实验数据确定。

4.根据权利要求2所述的注塑机机械手精度补偿系统，其特征在于，在实验时，注塑机机械手在x轴、y轴、z轴方向上的误差分别由x轴激光位移传感器、y轴激光位移传感器、z轴激光位移传感器测量得到。

5.根据权利要求4所述的注塑机机械手精度补偿系统，其特征在于，所述x轴激光位移传感器、y轴激光位移传感器、z轴激光位移传感器分别固定在相应的支架上，所述支架固定在地面上。

6.根据权利要求5所述的注塑机机械手精度补偿系统，其特征在于，各个温度传感器以及各个激光位移传感器通过A/D采集卡将采集的信号传送至机械手控制器。