[发明专利]行走机器人的控制方法及控制系统

说明书

本发明提供一种行走机器人的控制方法及控制系统，所述方法包括：驱动所述行走机器人沿巡线路径行走一周，记录其周长以及确认狭窄通道的位置；将当前巡线路径形成的区域划分为狭窄区域以及非狭窄区域；根据记录的巡线路径周长获取每个非狭窄区域中各个出发点对应的位置值；驱动所述行走机器人按照所述巡线路径行走以遍历每个非狭窄区域上的每个出发点，在同一非狭窄区域内依照对应的位置值到达每个出发点时，驱动所述行走机器人进入工作状态；其中，在每个狭窄区域工作完成之前，阻止行走机器人进入狭窄区域。本发明可自动对工作空间进行划分，以使行走机器人在每个非狭窄区域工作过程中，避免其进入狭窄区域，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种行走机器人的控制方法及控制系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

以自动工作设备为割草机器人为例进行说明，割草机器人在工作过程中，用电子边界围住草坪四周及草坪内假山、喷泉等障碍物，在电子边界内的草坪上进行随机割草作业，以将用户从体力劳动中解放出来，并且由于其价格低廉而得到广泛使用。

现有技术中，割草机器人的行走路径大多是基于非狭窄区域进行遍历作业，因此对于规则的工作区域，割草机器人通常都可以满足用户需求；然而，实际应用中，经常会出现复杂多样的割草区域，特别是带有狭窄区域的割草区域，现有技术中的割草机机器人随机进入狭窄区域并穿过狭窄区域以进入下一工作区域的概率较小，从而导致割草机器人长期偏离某些割草区域，进而导致该割草区域中的草长期没有打理，只能借助操作用户人工清除。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种行走机器人的控制方法及控制系统。

为了实现上述发明目的之一，一种行走机器人的控制方法，包括：S1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；S2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，记录巡线路径的周长以及确认巡线路径上狭窄通道的位置；S3：将当前巡线路径形成的区域划分为由至少一个狭窄通道形成的至少一个狭窄区域，以及连接在至少一个所述狭窄区域两端的至少两个非狭窄区域；S4：根据记录的巡线路径周长获取每个所述非狭窄区域中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上，且每个所述非狭窄区域中包括至少一个所述出发点；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；S5：在达到预设条件之前，仅允许所述行走机器人选择在属于同一所述非狭窄区域中的所述出发点处进入作业模式，且禁止所述行走机器人进入所述狭窄区域。

作为本发明一具体实施方式的优选方案，所述初始点设置在基站位置。

作为本发明一具体实施方式的优选方案，所述预设条件为累计工作时长、累计工作行走的路程、电池包的电量中的至少一种。

作为本发明一具体实施方式的优选方案，所述方法还包括：S21：向边界线发射信号，以在所述边界线周围产生电磁信号；S22：驱动所述行走机器人沿巡线路径的延伸方向行走过程中，记录行走机器人实际接收到电磁信号的强度；S23：根据行走机器人实际接收到的电磁信号的强度确认巡线路径上狭窄通道的位置。