[发明专利]行走机器人的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种行走机器人的控制方法，包括：

S1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；

S2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，记录巡线路径的周长以及确认巡线路径上狭窄通道的位置；

S3：将当前巡线路径形成的区域划分为由至少一个狭窄通道形成的至少一个狭窄区域，以及连接在至少一个所述狭窄区域两端的至少两个非狭窄区域；

S4：根据记录的巡线路径周长获取每个所述非狭窄区域中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上，且每个所述非狭窄区域中包括至少一个所述出发点；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；

S5：在达到预设条件之前，仅允许所述行走机器人选择在属于同一所述非狭窄区域中的所述出发点处进入作业模式，且禁止所述行走机器人进入所述狭窄区域。

2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述初始点设置在基站位置。

3.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述预设条件为累计工作时长、累计工作行走的路程、电池包的电量中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

S21：向边界线发射信号，以在所述边界线周围产生电磁信号；

S22：驱动所述行走机器人沿巡线路径的延伸方向行走过程中，记录行走机器人实际接收到电磁信号的强度；

S23：根据行走机器人实际接收到的电磁信号的强度确认巡线路径上狭窄通道的位置。

5.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据记录的巡线路径周长获取每个非狭窄区域中各个出发点对应的位置值”具体包括：

S41：获取狭窄区域与非狭窄区域之间形成的临界点，以及各个临界点对应的位置值；其中，沿巡线路径的延伸方向，形成的临界点顺序为临界点P₁、临界点P₂、临界点P₃、临界点P₄，各个临界点对应的位置值依次为L_P1、L_P2、L_P3、L_P4；

S42：根据各个临界点对应的位置值获取各个非狭窄区域的周长；或根据获得的临界点所对应的位置值以及巡线路径的周长获得各个非狭窄区域的周长；

S43：根据每个非狭窄区域的周长独立获取该非狭窄区域中各个出发点对应的位置值。

6.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据获得的临界点所对应的位置值以及巡线路径的周长获得各个非狭窄区域的周长”具体包括：

判断所述初始点是否在当前非狭窄区域上，

若是，则当前非狭窄区域的周长l_A＝l_sum-(L_P4-L_P1)；

若否，则当前非狭窄区域的周长l_A＝L_P3-L_P2，其中，l_sum表示巡线路径的周长，l_A表示当前非狭窄区域的周长。

7.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据各个临界点对应的位置值获取各个非狭窄区域的周长”具体包括：

采用累加算法获得各个非狭窄区域的周长，即

判断所述初始点是否在当前非狭窄区域上，

若是，沿巡线路径的延伸方向，自初始点开始累加当前非狭窄区域的周长，并在到达临界点P₁时，停止累加当前非狭窄区域的周长，当到达临界点P₄时，继续累加当前非狭窄区域的周长，直至返回至初始点；

若否，当前非狭窄区域的周长为沿巡线路径的延伸方向临界点P₂至临界点P₃之间的长度。