[发明专利]一种可旋转夹取的机械臂

说明书

本发明公开了一种可旋转夹取的机械臂，包括锁销装置、锁止限位块、机架、驱动装置、机械臂本体、机械臂旋转轴、驱动连接轴和驱动拉杆；锁销装置安装在机架上；驱动装置包括丝杠和驱动块，驱动块与机架构成滑块导轨结构，驱动块能够沿机架滑动；驱动块通过驱动连接轴与驱动拉杆连接，驱动拉杆与机械臂本体连接；锁止限位块与机架构成滑块导轨结构，锁止限位块能够沿机架滑动；机械臂本体通过机械臂旋转轴与锁止限位块连接；机械臂本体上具有止推柱，机架上开有止推柱能够穿过的凹槽。本发明不仅能够实现机械臂在完全展开时再进行移动，而且能够实现在移动过程中限制闭合动作，锁定结构强度高，结构简单工作可靠，增大机械臂适用场景。

技术领域

本发明属于机械臂领域，尤其涉及一种轮式机器人所用的可旋转夹取的机械臂。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，机械臂夹取的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。机械臂夹取式无需建造特殊停车平台，直接进行车辆搬运，机器人可直接进入车辆底部进行取停。根据停车场智能调度系统的指令，进行自动导引。在运行过程中，机器人可以自由进行前进，后退，横移，旋转等多方向的灵活运动。因此既节省了行走空间，又缩小了停车位的占地面积。由于机械臂夹取式的机器人优点最为突出，所以相关机械臂单元的开发也尤为的重要。

发明内容

为了使机械臂夹取式的机器人得到更好的使用，本发明提供了一种可旋转夹取的机械臂。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种可旋转夹取的机械臂，包括锁销装置、锁止限位块、机架、驱动装置、机械臂本体、机械臂旋转轴、驱动连接轴和驱动拉杆；

所述锁销装置安装在机架上；

所述驱动装置包括丝杠和驱动块，所述丝杠连接电机减速机，所述电机减速机固定在驱动块上，所述驱动块与机架构成滑块导轨结构，驱动块能够沿机架滑动；

所述驱动块通过驱动连接轴与驱动拉杆连接，所述驱动拉杆与机械臂本体连接；

所述锁止限位块与机架构成滑块导轨结构，锁止限位块能够沿机架滑动；

所述机械臂本体通过机械臂旋转轴与锁止限位块连接；

所述机械臂本体上具有止推柱，所述机架上开有止推柱能够穿过的凹槽。

进一步地，所述锁销装置包括锁销旋转轴、锁销弹簧座和锁销，所述锁销通过锁销旋转轴安装在锁销弹簧座上，所述锁销弹簧座安装在机架上。

进一步地，所述机械臂本体包括夹取臂体、机械臂上连接板、上连接板止推柱、下连接板止推柱和机械臂下连接板，所述夹取臂体分别与机械臂上连接板和机械臂下连接板连接，所述机械臂上连接板上具有第一凸台特征，第一凸台特征上安装上连接板止推柱，所述机械臂下连接板上具有第二凸台特征，第二凸台特征上安装下连接板止推柱。

进一步地，所述驱动拉杆采用两支，两支驱动拉杆的一端均与驱动连接轴连接，能够绕驱动连接轴转动，两支驱动拉杆的另一端分别连接机械臂上连接板、机械臂下连接板。

进一步地，所述机架一侧的上方和下方均开有凹槽，所述机械臂本体完全打开时，所述上连接板止推柱和下连接板止推柱分别通过上下方的凹槽进入机架内部。

进一步地，所述锁销装置的锁销向机架内侧弹起时，能够锁定锁止限位块的位置，阻止锁止限位块移动。

进一步地，所述机械臂本体完全打开时，与锁销装置接触，且能够将锁销装置的锁销压回机架，解除锁销对锁止限位块的锁定。