[发明专利]一种可旋转夹取的机械臂

权利要求书

1.一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，包括锁销装置(1)、锁止限位块(2)、机架(3)、驱动装置(4)、机械臂本体(5)、机械臂旋转轴(6)、驱动连接轴(7)和驱动拉杆(8)；

所述锁销装置(1)安装在机架(3)上；

所述驱动装置(4)包括丝杠(41)和驱动块(43)，所述丝杠(41)连接电机减速机，所述电机减速机固定在驱动块(43)上，所述驱动块(43)与机架(3)构成滑块导轨结构，驱动块(43)能够沿机架(3)滑动；

所述驱动块(43)通过驱动连接轴(7)与驱动拉杆(8)连接，所述驱动拉杆(8)与机械臂本体(5)连接；

所述锁止限位块(2)与机架(3)构成滑块导轨结构，锁止限位块(2)能够沿机架(3)滑动；

所述机械臂本体(5)通过机械臂旋转轴(6)与锁止限位块(2)连接；

所述机械臂本体(5)上具有止推柱，所述机架(3)上开有止推柱能够穿过的凹槽。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，所述锁销装置(1)包括锁销旋转轴(11)、锁销弹簧座(12)和锁销(13)，所述锁销(13)通过锁销旋转轴(11)安装在锁销弹簧座(12)上，所述锁销弹簧座(12)安装在机架(3)上。

3.根据权利要求1所述的一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，所述机械臂本体(5)包括夹取臂体(51)、机械臂上连接板(52)、上连接板止推柱(53)、下连接板止推柱(54)和机械臂下连接板(55)，所述夹取臂体(51)分别与机械臂上连接板(52)和机械臂下连接板(55)连接，所述机械臂上连接板(52)上具有第一凸台特征，第一凸台特征上安装上连接板止推柱(53)，所述机械臂下连接板(55)上具有第二凸台特征，第二凸台特征上安装下连接板止推柱(54)。

4.根据权利要求3所述的一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，所述驱动拉杆(8)采用两支，两支驱动拉杆(8)的一端均与驱动连接轴(7)连接，能够绕驱动连接轴(7)转动，两支驱动拉杆(8)的另一端分别连接机械臂上连接板(52)、机械臂下连接板(55)。

5.根据权利要求3所述的一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，所述机架(3)一侧的上方和下方均开有凹槽，所述机械臂本体(5)完全打开时，所述上连接板止推柱(53)和下连接板止推柱(54)分别通过上下方的凹槽进入机架(3)内部。

6.根据权利要求1所述的一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，所述锁销装置(1)的锁销(13)向机架(3)内侧弹起时，能够锁定锁止限位块(2)的位置，阻止锁止限位块(2)移动。

7.根据权利要求1所述的一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，所述机械臂本体(5)完全打开时，与锁销装置(1)接触，且能够将锁销装置(1)的锁销(13)压回机架(3)，解除锁销(13)对锁止限位块(2)的锁定。

8.根据权利要求1所述的一种可旋转夹取的机械臂，其特征在于，所述机架(3)包括两块竖向对称布置的支撑板，支撑板的内侧沿机械臂移动方向布置导轨，所述驱动块(43)和锁止限位块(2)能够沿导轨滑动。

9.一种利用权利要求1-8任一项所述机械臂进行物体移动夹取的方法，其特征在于，机械臂具有三个状态：从闭合到打开、完全打开、移动夹取；

机械臂从闭合到打开：锁销装置(1)的锁销(13)处于弹起状态，锁销(13)卡住锁止限位块(2)，阻止锁止限位块(2)移动；当驱动装置(4)提供动力运动时，驱动拉杆(8)将动力传递给机械臂本体(5)，机械臂本体(5)仅以机械臂旋转轴(6)为轴心做旋转运动；

机械臂完全打开：当机械臂本体(5)完全打开时，机械臂本体(5)与锁销装置(1)的锁销(13)接触，并将锁销(13)压回机架(3)，从而解除锁销(13)对锁止限位块(2)的锁定；当驱动装置(4)继续提供动力运动时，机械臂本体(5)将带动锁止限位块(2)一起向前运动；

机械臂进行移动夹取：当机械臂本体(5)打开时，机械臂本体(5)上的止推柱通过机架(3)上的凹槽进入机架(3)内部；当机械臂移动过程中，止推柱也随之离开凹槽位置；在夹取时，由于止推柱被机架(3)阻挡在机架(3)内部，机械臂被限制闭合动作，从而在驱动装置(4)的带动下实现夹取功能。