[发明专利]机械人双目视觉特征点定位方法在审
| 申请号： | 201811375791.0 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109470216A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 常政威;陈缨;彭倩;陈少卿;张燃;崔弘;卢思瑶;郑凯 | 申请（专利权）人： | 国网四川省电力公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 梁田 |
| 地址： | 610000 四川省自*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 特征点 求解 机器人姿态 特征点定位 双目视觉 对极 双目 机器人 地图数据库 采集图像 导航定位 地图模型 方法实施 获取图像 摄像探头 特征比对 特征匹配 提取图像 线路路径 重复定位 坐标标定 图像库 重定位 比对 巡线 匹配 图片 数据库 采集 修正 场景 跟踪 | ||
1.机械人双目视觉特征点定位方法，其特征在于，主要包括以下步骤：
S1、在机械人工作的巡线线路路径场景中采集特征点图片，并将其坐标标定在地图数据库中；
S2、机械人获取图像，提取图像中的特征点，并和数据库中的特征点图片进行匹配，如果特征减少导致跟踪丢失，则会进入重定位模式；
S3、在获得了两幅图片正确的特征匹配后，根据两视图几何中的对极约束方法求解机器人姿态变换，从而求解机器人在空间中的具体位置。
2.根据权利要求1所述的机械人双目视觉特征点定位方法，其特征在于，所述步骤S2中的特征点包括点状特征、线状特征、区域特征。
3.根据权利要求1所述的机械人双目视觉特征点定位方法，其特征在于，所述步骤S2中特征点提取和数据库中的特征点图片进行匹配，再匹配上一贞图像的特征点，通过步骤S3所述的方法进行特征点位资计算，若特征点位资计算成功，则保存位资，然后重新开始获取下一帧图像信息，进行新的位置定位。
4.根据权利要求1所述的机械人双目视觉特征点定位方法，其特征在于，所述步骤S2中如果特征减少导致跟踪丢失，则会进入重定位模式，开始获取下一帧图像，获取图像后进行与图库中图片进行相似度计算，匹配到相似度达到设置值时，重新定位成功，然后保存位资，获取下一帧图像，进行新的位置定位；若重新定位失败，则重新获取图像，重新计算相似度，直到定位成功。
5.根据权利要求1所述的机械人双目视觉特征点定位方法，其特征在于，所述提取图像中的特征点采用OBR、SIFT、SURF方法获得不同类型的特征。
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