[发明专利]力检测装置及机器人系统

说明书

一种力检测装置及机器人系统，能够降低电缆与其他物体干涉的可能性。力检测装置具备：凹部，位于所述力检测装置的外表面；以及电连接器，设置于所述凹部，由所述臂和所述凹部形成空间，安装于所述电连接器的所述力检测装置的电缆插入所述贯通孔。

技术领域

本发明涉及力检测装置以及具备力检测装置的机器人系统。

背景技术

以往，在具有末端执行器和机械臂的机器人中，使用对施加于末端执行器的力进行检测的力检测装置(例如，专利文件1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-145754号公报

但是，力检测装置的电缆由于配置在力检测装置的周围而与周边工装夹具、工件干涉，存在周边工装夹具、工件的设置位置偏移的可能性，因此存在其布置困难的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而提出的，能够作为以下的方式(方面)实现。

(1)根据本发明的第一方式，提供一种力检测装置，安装于机械臂，所述机械臂具备具有贯通孔的臂，所述力检测装置具备：凹部，位于所述力检测装置的外表面；以及电连接器，设置于所述凹部，由所述臂和所述凹部形成空间，安装于所述电连接器的所述力检测装置的电缆插入所述贯通孔。

根据该力检测装置，具有能够将力检测装置的电缆从位于力检测装置的外表面的凹部插入臂的贯通孔中的结构，因此无需将电缆在力检测装置的外部拉绕便能够插入臂的贯通孔中。因此，能够降低力检测装置的电缆与其他电缆等其他物体发生干涉的可能性，布局变得容易。

(2)在上述力检测装置中，也可以是，所述电缆在所述空间中呈螺旋状拉绕后插入所述贯通孔。

根据该力检测装置，能够降低对应于机械臂的姿势变化而使电缆产生过度的应力的可能性。

(3)在上述力检测装置中，也可以是，所述力检测装置还具备：环状的第一连接部件，与所述臂连接；以及第二连接部件，与末端执行器连接。

(4)在上述力检测装置中，也可以是，所述力检测装置还具备侧面部件，所述侧面部件设置于所述第一连接部件和所述第二连接部件之间，所述侧面部件具有设置于所述侧面部件的外周的多个切口部，所述第一连接部件具有多个螺纹件插入孔，所述多个螺纹件插入孔供从所述侧面部件的所述多个切口部进行操作的多个固定螺纹件插入，且供用于所述第一连接部件与所述臂的连接的多个固定螺纹件插入。

根据该力检测装置，从侧面部件的切口部进行固定螺纹件的操作，不需要为了形成固定螺纹件的插入孔而增大第一连接部件的外径。其结果，能够减小力检测装置整体的外径。

(5)在上述力检测装置中，也可以是，在所述第二连接部件的外周面，设置有用于将直接示教用的手柄安装于所述第二连接部件的多个内螺纹孔。

根据该力检测装置，将直接示教用的手柄安装于力检测装置，因此，能够容易地进行直接示教。

本发明能够通过上述之外的各种方式实现。例如，能够通过具备力检测装置以及安装有所述力检测装置的机器人的机器人系统等的方式实现。

附图说明

图1是机器人系统的立体图。

图2是示出取下了力检测装置的状态的机器人的图。

图3是力检测装置的立体图。

图4是力检测装置的仰视图。

图5是示出将力检测装置的电缆从机械臂的贯通孔取出的状态的图。

图6是示出将力检测装置的电缆拉出至外部的状态的图。