[发明专利]力检测装置及机器人系统在审
| 申请号： | 201811343562.0 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109773829A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 松沢明;中野翔;宫阪英克 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 玉昌峰;吴孟秋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 力检测装置 凹部 机器人系统 电连接器 电缆插入 贯通孔 电缆 干涉 | ||
【权利要求书】：
1.一种力检测装置，其特征在于，安装于机械臂，所述机械臂具备具有贯通孔的臂，所述力检测装置具备：
凹部，位于所述力检测装置的外表面；以及
电连接器，设置于所述凹部，
由所述臂和所述凹部形成空间，
安装于所述电连接器的所述力检测装置的电缆插入所述贯通孔。
2.根据权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，
所述电缆在所述空间中呈螺旋状拉绕后插入所述贯通孔。
3.根据权利要求1或2所述的力检测装置，其特征在于，所述力检测装置还具备：
环状的第一连接部件，与所述臂连接；以及
第二连接部件，与末端执行器连接。
4.根据权利要求3所述的力检测装置，其特征在于，
所述力检测装置还具备侧面部件，所述侧面部件设置于所述第一连接部件和所述第二连接部件之间，
所述侧面部件具有设置于所述侧面部件的外周的多个切口部，
所述第一连接部件具有多个螺纹件插入孔，所述多个螺纹件插入孔供从所述侧面部件的所述多个切口部进行操作的多个固定螺纹件插入、且供用于所述第一连接部件与所述臂的连接的多个固定螺纹件插入。
5.根据权利要求3所述的力检测装置，其特征在于，
在所述第二连接部件的外周面，设置有用于将直接示教用的手柄安装于所述第二连接部件的多个内螺纹孔。
6.一种机器人系统，其特征在于，具备：
权利要求1至5中任一项所述的力检测装置；以及
机器人，安装有所述力检测装置。
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