[发明专利]机器人移动控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人移动控制方法，包括：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；根据第一坐标确定对应的防撞区域；当判断出目标机器人的运行路线与防撞区域有交点时，调整目标机器人的运行路线，以使调整后的运行路线与防撞区域无交点。应用本发明所提供的方法，通过控制目标机器人主动避让工作人员，有效地降低了机器人撞到工作人员事件的发生概率。本发明还公开了一种机器人移动控制系统、设备及计算机可读存储介质，具有相应技术效果。

技术领域

本发明涉及物流机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人移动控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在现今的自动仓储物流中，有着大量机器人在运行，同时还有相关工作人员在仓库中进行工作。通常，机器人按照服务器为其规划的路线自动运行，并且有相对固定的工作区域，与工作人员的工作区域区分开。但在部分场合中，工作人员需要进入到机器人的工作区域完成相关工作。虽然工作人员具有主观能动性，机器人在附近行进时，工作人员会主动避让，但机器人撞到工作人员的情况还是时有发生，也就可能危害到工作人员的人身安全。

综上所述，如何对机器人的移动进行控制，降低机器人撞到工作人员事件的发生概率，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人移动控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，以对机器人的移动进行控制，降低机器人撞到工作人员事件的发生概率。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种机器人移动控制方法，包括：

获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；

根据所述第一坐标确定对应的防撞区域；

当判断出目标机器人的运行路线与所述防撞区域有交点时，调整所述目标机器人的运行路线，以使调整后的运行路线与所述防撞区域无交点。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：

接收用户端发送的N个距离数据；

根据N个所述距离数据以及存储的N个基站各自在预设坐标系中的坐标，获得所述用户端在所述坐标系中的第一坐标；

其中，N为正整数且至少为3，N个所述距离数据为：用户端向N个所述基站发送信号，并基于N个所述基站各自的反馈确定出的N个所述距离数据。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：

获得由用户端发送的目标数据；

其中，所述目标数据中携带有所述用户端在预设的坐标系中的第一坐标。

优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：

实时获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标。

优选的，所述根据所述第一坐标确定对应的防撞区域，包括：

将以所述第一坐标为圆心，预设阈值为半径的圆形区域确定为所述第一坐标对应的防撞区域。

一种机器人移动控制系统，包括：

第一坐标获得模块，用于获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；

防撞区域确定模块，用于根据所述第一坐标确定对应的防撞区域；

路线控制模块，用于当判断出目标机器人的运行路线与所述防撞区域有交点时，调整所述目标机器人的运行路线，以使调整后的运行路线与所述防撞区域无交点。

优选的，所述第一坐标获得模块，包括：