[发明专利]一种AGV搬运机器人

说明书

本发明公开了一种AGV搬运机器人，包括：无线传输模块，用于接收停车场系统在待停车辆停放到指定区域并触发自动泊车时发送的自动泊车指令，将自动泊车指令发送给处理模块；处理模块通知导航模块进行导航；导航模块根据预存的停车场地图，生成第一导航路径，以及生成以指定区域为起点，以停车场内立体车库的空闲车位为终点的第二导航路径；视觉识别模块，在AGV搬运机器人行驶的过程中同步拍摄周围环境以辅助导航；处理模块，收到导航模块发送的导航完毕指令后收控制AGV搬运机器人将待停车辆停泊在立体车库的空闲车位上。本发明实施例的机器人不仅可应用于平面车位，也可以应用于多层自动立体车库，扩大了AGV搬运机器人的应用范围。

技术领域

本发明涉及AGV搬运机器人。

背景技术

随着机动车保有量的增加，停车难问题越发突出，为解决这一问题部分停车场推出了立体车库，以提高空间利用率。目前立体车库在停车，车主停车耗时长；车主驾驶技能差别较大，有些车主在停车时会出现车辆刮、蹭问题，另外，如果车主停车不到位，会造成立体车库其他车位无法使用，影响立体车库使用率。

发明内容

本发明提供的AGV(Automated Guided Vehicle，自动搬运车辆)搬运机器人，不仅可应用于平面车位，也可以应用于多层的立体车库，扩大了机器人的应用范围，而且提升了车场垂直空间上车位的利用情况以及车场的承载能力。

根据本申请的一个方面，提供了一种AGV搬运机器人，包括：处理模块，与处理模块连接的无线传输模块，导航模块以及视觉识别模块；

所述无线传输模块，用于接收停车场系统在待停车辆停放到指定区域并触发自动泊车时发送的自动泊车指令，将自动泊车指令发送给所述处理模块；

所述处理模块，用于根据所述自动泊车指令，通知所述导航模块进行导航；

所述导航模块，用于根据预存的停车场地图，生成从当前位置到待停车辆停放的指定区域的第一导航路径，以及生成以指定区域为起点，以停车场内立体车库的空闲车位为终点的第二导航路径；

所述视觉识别模块，用于在AGV搬运机器人负载待停车辆按照第二导航路径行驶的过程中同步拍摄周围环境以辅助导航；

所述处理模块，用于在收到所述导航模块发送的导航完毕指令后收控制AGV搬运机器人将待停车辆停泊在立体车库的空闲车位上。

可选地，所述视觉识别模块包括安装于AGV搬运机器人的前方、两侧以及后方的视频采集装置。

可选地，所述视觉识别模块，还用于在AGV搬运机器人到达待停车辆停放的指定区域时，拍摄指定区域内车辆的车牌。

可选地，所述视觉识别模块，具体用于在AGV搬运机器人负载待停车辆按照第二导航路径行驶的过程中同步拍摄周围环境，识别周围是否出现移动物体，如果出现移动物体，发送报警信号给处理模块，

所述处理模块，收到报警信号后控制AGV搬运机器人减速或停止。

可选地，所述无线传输模块，还用于接收立体车库系统发送的立体车库上空闲车位的信息，并发送给处理模块；

所述处理模块将空闲车位的信息发送给所述导航模块；

所述导航模块，根据空闲车位的信息生成第二导航路径。

可选地，所述视觉识别模块，还用于在AGV搬运机器人将待停车辆停泊在立体车库的空闲车位上之后，拍摄车辆的车牌以及车位编号，建立车牌和车位编号的对应关系，将车牌和车位编号的对应关系发送给所述处理模块，

所述处理模块通过所述无线传输模块将车牌和车位编号的对应关系发送给立体车库系统。