[发明专利]一种AGV搬运机器人

权利要求书

1.一种AGV搬运机器人，其特征在于，包括：处理模块，与处理模块连接的无线传输模块，导航模块以及视觉识别模块；

所述无线传输模块，用于接收停车场系统在待停车辆停放到指定区域并触发自动泊车时发送的自动泊车指令，将自动泊车指令发送给所述处理模块；

所述处理模块，用于根据所述自动泊车指令，通知所述导航模块进行导航；

所述导航模块，用于根据预存的停车场地图，生成从当前位置到待停车辆停放的指定区域的第一导航路径，以及生成以指定区域为起点，以停车场内立体车库的空闲车位为终点的第二导航路径；

所述视觉识别模块，用于在AGV搬运机器人负载待停车辆按照第二导航路径行驶的过程中同步拍摄周围环境以辅助导航；

所述处理模块，用于在收到所述导航模块发送的导航完毕指令后收控制AGV搬运机器人将待停车辆停泊在立体车库的空闲车位上；

其中，车库系统在AGV搬运机器人将车辆放置在最下一层的空闲车位上且AGV搬运机器人离开立体车库后，将占用车位移动至上层，并将上层空闲车位移动到下层；

其中，所述空闲车位通过如下方式导航：

在取车过程中，所述视觉识别模块记录立体车库最下一层的空闲车位编号，并发送到车库系统；

所述视觉识别模块，在AGV搬运机器人到达待停车辆停放的指定区域时，拍摄指定区域内车辆的车牌；

AGV搬运机器人从车库系统中获取当前的空闲车位编号，将车牌与空闲车位编号进行绑定，按照空闲车位编号进行导航。

2.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，

所述视觉识别模块包括安装于AGV搬运机器人的前方、两侧以及后方的视频采集装置。

3.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，

所述视觉识别模块，具体用于在AGV搬运机器人负载待停车辆按照第二导航路径行驶的过程中同步拍摄周围环境，识别周围是否出现移动物体，如果出现移动物体，发送报警信号给处理模块，

所述处理模块，收到报警信号后控制AGV搬运机器人减速或停止。

4.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述无线传输模块，还用于接收立体车库系统发送的立体车库上空闲车位的信息，并发送给处理模块；

所述处理模块将空闲车位的信息发送给所述导航模块；

所述导航模块，根据空闲车位的信息生成第二导航路径。

5.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，

所述视觉识别模块，还用于在AGV搬运机器人将待停车辆停泊在立体车库的空闲车位上之后，拍摄车辆的车牌以及车位编号，建立车牌和车位编号的对应关系，将车牌和车位编号的对应关系发送给所述处理模块，

所述处理模块通过所述无线传输模块将车牌和车位编号的对应关系发送给立体车库系统。

6.根据权利要求5所述的AGV搬运机器人，其特征在于，

所述无线传输模块，还用于接收立体车库系统在AGV搬运机器人将车辆放置在最下一层车位上且AGV搬运机器人离开立体车库后，将占用车位移动至上层，并将上层空闲车位移动到下层后发送的车位层数调整信息；

所述无线传输模块，将车位层数调整信息发送给所述处理模块；

所述处理模块，用于根据车位层数调整信息控制AGV搬运机器人将待停车辆停泊在立体车库的空闲车位上。

7.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，

所述无线传输模块用于接收停车场系统在车主取车时发送的取车指令，将所述取车指令发送给立体车库系统，以使所述立体车库系统收到取车指令后将对应的车辆转移到最下一层的车位上并返回包含车辆转移到的车位信息的转移完毕指令给所述无线传输模块；

所述无线传输模块，将转移完毕指令发送给所述处理模块；

所述处理模块，根据转移完毕指令控制AGV搬运机器人将对应的车辆负载并搬运到指定区域。