[发明专利]一种轮腿结合式机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿结合式机器人，包括：机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮，通过路面识别装置可以识别前方路面情况，当路面平整时，可折叠腿由伸长状态变为折叠状态，驱动电机驱动主动轮启动，机身通过主动轮及从动轮向前运动，当路面不平整时，驱动电机停止转动，可折叠腿由折叠状态变为伸长状态，机身通过可折叠腿的摆动向前运动，自动化程度高，无需人工进行模式切换，使用方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿结合式机器人。

背景技术

公开号为CN104527835B的发明专利公开了一种轮腿模式可切换机器人，在每条腿上安装有大腿驱动装置和小腿驱动装置，并设有车轮独立驱动装置，从而将腿和车轮驱动机构分开，实现轮腿模式切换功能，但是轮腿模式的切换需要由人工手动将车体翻转来实现，即当腿朝下时，车体通过腿的摆动向前运动，当车轮朝下时，车体通过电机驱动车轮转动向前运动，模式切换自动化程度低，使用不方便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种能够根据路面情况自动切换模式的轮腿结合式机器人。

本发明是通过以下技术方案予以实现：

一种轮腿结合式机器人，其特征在于，包括：机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮，所述机身上固接有用于使可折叠腿摆动的驱动关节。

优选的，机身底面设有让位槽，所述让位槽内固接有轮轴，所述从动轮安装于轮轴上。

优选的，所述路面识别装置为雷达、立体相机及深度传感器中的一种或几种。

优选的，所述可折叠腿包括大腿、小腿及脚，所述驱动关节包括固接于机身上的摆动电机及折叠电机，所述大腿上端通过摆动电机与机身连接，大腿下端与小腿上端之间通过铰轴铰接，小腿上端与折叠电机之间通过连动杆连接，脚与小腿下端固接。

优选的，所述机身上端扣合有合盖。

优选的，所述机身上设有操作面板。

本发明的有益效果是：

通过路面识别装置可以识别前方路面情况，当路面平整时，可折叠腿由伸长状态变为折叠状态，驱动电机驱动主动轮启动，机身通过主动轮及从动轮向前运动，当路面不平整时，驱动电机停止转动，可折叠腿由折叠状态变为伸长状态，机身通过可折叠腿的摆动向前运动，自动化程度高，无需人工进行模式切换，使用方便。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是实施例1的主视结构示意图。

图3是实施例1的后视结构示意图。

图4是实施例1的右视结构示意图。

图5是实施例2的主视结构示意图。

图6是实施例2的仰视结构示意图。

图7是实施例2的左视结构示意图。

图中：1.机身，2.路面识别装置，3.可折叠腿，4.主动轮，5.从动轮，6.驱动关节，7.让位槽，8.轮轴，9.大腿，10.小腿，11.脚，12.摆动电机，13.折叠电机，14.连动杆，15.合盖，16.操作面板。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本发明作进一步的详细说明。