[发明专利]机器人的防碰撞方法

权利要求书

1.一种机器人的防碰撞方法，用于一机器人，其特征在于，该机器人包括一机械肢体、设置于该机械肢体的一电场感测器及用以移动该机械肢体的一马达，该防碰撞方法包括以下步骤：

a)经由该电场感测器感测连续时间的一电场变化；

b)于依据该电场变化检测到一第一障碍物时决定该第一障碍物的一相对移动方向；

c)依据该相对移动方向产生对应一闪避向量的一马达控制数据；及

d)依据该马达控制数据控制该马达转动以使该机械肢体沿该闪避向量移动来闪避该第一障碍物。

2.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，该机器人包括设置于该机械肢体的同一侧的该多个电场感测器，该步骤a)是经由该多个电场感测器感测多个电场于连续时间的一能量强度变化及一能量中心变化。

3.如权利要求2所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，该步骤b)包括以下步骤：

b11)依据该能量强度变化决定该第一障碍物的一垂直移动方向；

b12)依据该能量中心变化决定该第一障碍物的一平行移动方向；及

b13)依据该垂直移动方向及该平行移动方向决定该相对移动方向。

4.如权利要求3所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，该步骤b)更包括以下步骤：

b14)依据一感测时间及该能量强度变化决定该第一障碍物的一垂直移动速度；

b15)依据该感测时间及该能量中心变化决定该第一障碍物的一平行移动速度；及

b16)依据该垂直移动速度及该平行移动速度决定一相对移动速度。

5.如权利要求4所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，该步骤c)更包括以下步骤：

c11)依据该相对移动方向及该相对移动速度决定该闪避向量的方向及量值及一闪避时机；及

c12)依据该闪避向量及该闪避时机产生该马达控制数据；

其中，该步骤d)是依据该马达控制数据控制该马达于该闪避时机符合时转动以使该机械肢体沿该闪避向量的方向移动该闪避向量的量值来闪避该第一障碍物。

6.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，至少一个该电场感测器设置于该机械肢体的一侧，至少一个该电场感测器设置于该机械肢体的另一侧；该步骤b)包括以下步骤。

b21)于检测到该第一障碍物时依据一侧的该电场感测器所感测到的该电场变化决定一第一移动方向；

b22)依据另一侧的该电场感测器所感测到的该电场变化决定一第二移动方向；及

b23)依据该第一移动方向及该第二移动方向决定该相对移动方向。

7.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，该步骤c)包括以下步骤：

c21)依据该相对移动方向决定该闪避向量；

c22)于预判该机械肢体沿该闪避向量移动会碰撞一第二障碍物时，依据该第二障碍物的位置修正该闪避向量；及

c23)产生对应修正后的该闪避向量的该马达控制数据，其中该马达控制数据包括一转动角度；

其中，该步骤d)是控制该马达转动该转动角度。

8.如权利要求7所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，该机器人包括一记忆单元，该记忆单元记录有一环境地图及各该第二障碍物于该环境地图的位置；该步骤c22)是于依据该环境地图、该机器人当前于该环境地图的位置及各该第二障碍物于该环境地图的位置判断该机械肢体沿该闪避向量移动会碰撞任一该第二障碍物时，修正该闪避向量的方向或减少该闪避向量的量值。

9.如权利要求7所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，该步骤c22)是于预判该机械肢体沿该闪避向量移动会碰撞该第二障碍物，该第一障碍物为可移动的障碍物且该第二障碍物为固定的障碍物时，依据该第二障碍物的位置修正该闪避向量以使修正后的该闪避向量是用来优先闪避该第二障碍物；该步骤d)是依据该马达控制数据控制该马达转动以使该机械肢体沿修正后的该闪避向量移动时不会碰撞该第二障碍物。