[发明专利]一种调平搬运机器人

说明书

本发明提供了一种调平搬运机器人，主要由驱动机构、放置机构、微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动机构侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动；放置机构通过旋转轴安装在底盘侧板上，放置机构可以通过调平电机调整角度保持水平；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在控制系统上。本发明可以稳定爬行楼梯，使放置机构保持水平状态可以避免货物因为倾斜而掉落等问题。

技术领域

本发明涉及搬运机器人领域，具体指的是一种调平搬运机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人越来越多的出现在人们视野中，机器人的发展就是帮助人类分担一些工作。目前大多数的住房都是电梯房，但是也存在许多低楼层住房和老式住房没有电梯，在这种没有电梯的住房搬运东西上下楼是非常不便的。对于老年人或者是刚刚工作回来的年轻人来说，携带东西上楼是一件非常让人乏力的事情。对于配送货物的工人来说，有一台可以代替人工搬运货物上楼的机器人也是可以使工作变得很轻松。

发明内容

本发明的目的是提供一种调平搬运机器人。

本发明采用的技术方案是：

一种调平搬运机器人，其特征在于，包括：驱动机构、放置机构、微感应单元、控制系统；

所述驱动机构由侧板、履带、履带轮、传动轴、支撑板、支撑板固定杆、同步带、同步带轮、驱动电机、稳定支架组成；

所述放置机构由调平电机、放物篮、旋转轴、轴承组成。

进一步地，所述驱动机构由两个驱动电机分别通过不同履带轮独立驱动两条履带；支撑板安装在履带内侧；驱动电机安装在侧板内侧；驱动电机的电机轴和履带轮的传动轴都安装有同步带轮并且同步带轮由同步带连接，使驱动电机的动力通过同步带传动的方式传递到履带轮；稳定支架两端与两侧的侧板固定。

进一步地，所述放置机构安装在驱动机构的侧板上；侧板、调平点机、旋转轴、放物篮依次连接；旋转轴一端与调平电机的电机轴连接，另一端与轴承连接。

进一步地，所述履带轮设有6个，与驱动电机相连的两个履带轮为主动履带轮，其余四个履带轮为从动履带轮。

进一步地，所述驱动机构、放置机构、微感应单元均连接在控制系统上。

进一步地，机器人有自动运行和遥控运行两种运行模式。

进一步地，所述控制系统为STM32主控芯片。

本发明的有益效果是：

①本发明采用的是履带结构，履带结构机器人与通过变形来爬梯的机器人相比，可以不用变形等步骤，直接爬上楼梯，节省了爬梯过程中机器人变形所需的时间，爬梯效率较高。

②本发明主控芯片安装有陀螺仪，通过陀螺仪解算出放物篮的姿态后，用期望的水平姿态角度减去现在的姿态角度就得到一个角度偏差，再用这个偏差进行串级PID运算输出电流值，然后就用这个电流值控制调平电机输出，使放物篮始终保持水平。

③调平电机使放物篮保持水平，可以保证货物的平稳性，避免货物因为角度倾斜而发生掉落的情况。

④自动运行和遥控运行可以丰富机器人的运行方式，适用于不同场所的搬运。

⑤微感应单元包括的摄像头用于图像捕捉和反馈数据，超声波用于避开行人和障碍物等。

附图说明

下面结合附图给本发明较佳实施例，以详细说明本发明的实施方案。

图1是整体立体结构示意图

图2是整体立体结构示意图