[发明专利]行进控制的方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种行进控制的方法、设备及存储介质。在本申请一些示例性实施例中，自移动设备在行进过程中采集自身行进路径上的三维环境信息，基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上存在的障碍区域及其类型，自移动设备对于不同的区域类型，针对性地采取不同的行进控制，采用本申请行进控制的方法，提高自移动设备的避障性能。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种行进控制的方法、设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人在清扫地面过程中，需要对障碍物进行避让，以便更好的进行清洁工作。

扫地机器人的避障功能一般由红外、激光、超声波等距离传感器和弹簧挡板配合实现，距离传感器检测到前方有障碍物或者弹簧挡板碰触障碍物后，机器将按照避障的控制指令返回或绕行。

发明内容

本申请的多个方面提供一种自移动设备行进控制的方法，解决现有技术中存在的自移动设备对障碍物判断不准确的问题，提高自移动设备的避障能力。

本申请实施例提供一种行进控制的方法，适用于自移动设备，包括：

采集自移动设备行进路径上的三维环境信息；

基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上存在的障碍区域及其类型；

根据障碍区域的类型，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：机械本体，所述机械本体上设有面阵固态激光雷达，一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；

所述面阵固态激光雷达，用于采集自移动设备行进路径上的三维环境信息；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上存在的障碍区域及其类型；

根据障碍区域的类型，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

采集自移动设备行进路径上的三维环境信息；

基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上存在的障碍区域及其类型；

根据障碍区域的类型，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制。

在本申请一些示例性实施例中，自移动设备在行进过程中采集自身行进路径上的三维环境信息，基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上存在的障碍区域及其类型，自移动设备对于不同的区域类型，针对性地采取不同的行进控制，采用本申请行进控制的方法，提高自移动设备的避障性能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请示例性实施例提供的一种行进控制的方法的方法流程图；

图2为本申请示例性实施例扫地机器人前方存在门槛石的示意图；

图3为本申请示例性实施例扫地机器人前方存在上级台阶的示意图；

图4为本申请示例性实施例扫地机器人前方存在向上斜坡的示意图；

图5为本申请示例性实施例对扫地机器人高度形成约束的间隙的示意图；

图6为本申请示例性实施例对扫地机器人宽度形成约束的间隙的示意图；