[发明专利]行进控制的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种行进控制的方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

采集自移动设备行进路径上的三维环境信息；

基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上存在的障碍区域及其类型；

根据障碍区域的类型，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制；

基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上存在的障碍区域及其类型，包括：

基于三维环境信息，识别自移动设备行进路径上的异常区域作为所述障碍区域；

根据障碍区域相对工作平面的异常状态，确定障碍区域的类型；

根据障碍区域的类型，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制，包括：

在所述自移动设备通过所述障碍区域时，计算与所述障碍区域的类型相对应的速度；

控制所述自移动设备沿行进路径以所计算的速度进行行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据障碍区域相对工作平面的异常状态，确定障碍区域的类型，包括：

若障碍区域中存在凸起于工作平面的障碍物，确定障碍区域为待翻越区域；

若障碍区域中存在低于工作平面的下沉空间，确定障碍区域为待下跃区域；

若障碍区域中存在与工作平面同一高度的间隙，确定障碍区域为待穿越区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据障碍区域的类型，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制，包括：

根据障碍区域的类型，结合自移动设备与障碍区域的相对大小关系，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据障碍区域的类型，结合自移动设备与障碍区域的相对大小关系，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制，包括：

若障碍区域的类型为待翻越区域，计算待翻越区域内的障碍物的高度；

根据障碍物的高度与第一阈值的关系，针对所述待翻越区域对自移动设备进行行进控制，其中，第一阈值小于等于自移动设备的机身距离工作平面的高度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据障碍物的高度与第一阈值的关系，针对所述待翻越区域对自移动设备进行行进控制，包括：

若障碍物的高度大于或等于第一阈值，则控制自移动设备执行避障操作；

若障碍物的高度小于第一阈值，则控制自移动设备翻越待翻越区域。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据障碍区域的类型，结合自移动设备与障碍区域的相对大小关系，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制，包括：

若障碍区域的类型为待下跃区域，计算待下跃区域内的下沉空间的深度；

根据下沉空间的深度与第二阈值的关系，针对所述待下跃区域对自移动设备进行行进控制，其中，第二阈值小于等于自移动设备的机身距离工作平面的高度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据下沉空间的深度与第二阈值的关系，针对所述待下跃区域对自移动设备进行行进控制，包括：

若下沉空间的深度大于等于第二阈值，则执行避障操作；

若下沉空间的深度小于第二阈值，则控制自移动设备下跃至待下跃区域继续工作。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据障碍区域的类型，结合自移动设备与障碍区域的相对大小关系，针对障碍区域对自移动设备进行行进控制，包括：

若障碍区域的类型为待穿越区域，计算待穿越区域内的间隙的高度和宽度；

根据间隙的高度和宽度与自移动设备的机身高度的关系，针对所述待穿越区域对自移动设备进行行进控制。