[发明专利]一种目标跟踪中目标丢失重检的方法及装置

说明书

本发明实施例提出的一种目标跟踪中目标丢失重检的方法及装置，通过对当前帧图像进行像素点的随机采样，从而确定相似搜索框，缩小搜索范围，再对相似搜索框进行计算范围扩大，得到目标搜索区域，根据目标搜索区域中各像素点的搜索框的位置精确确定目标的位置。本申请提供的技术方案，通过缩小搜索范围，降低目标重检的时间复杂度，高效地处理目标跟踪过程中目标丢失的问题，从而使跟踪器对运动物体的鲁棒性更好。

技术领域

本发明实施例涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种目标跟踪中目标丢失重检的方法及装置。

背景技术

目标跟踪是连续帧图像中目标位置信息确定的过程，是计算机视觉研究中较重要的内容，有着广泛的应用，如：视频监控、人机交互、无人驾驶等。

目标跟踪过程中，视频图像中出现的背景杂乱、光照明暗变化、部分或者全部遮挡、目标姿态改变、目标快速运动等情况都会导致目标跟丢使得目标连续跟踪失败。

当目标跟丢时，需要对跟踪算法的目标搜索区域进行重新界定。因为跟踪算法的时间复杂度与图片的大小成正比，所以当目标跟丢时选择对整幅图片进行全部搜索从而重新确定目标搜索区域，会花费大量的时间，因为目标跟踪器对算法的处理速度要求很高，所以这将加重目标跟踪器的负担，用户体验差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种目标跟踪中目标丢失重检的方法及装置。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供一种目标跟踪中目标丢失重检的方法，包括：

当跟踪目标丢失后，在当前帧图像上随机选取多个像素点作为所述目标的搜索位置点；

根据搜索位置点对应的搜索框的位置，从所述多个搜索位置点各自对应的搜索框中选取一个搜索框作为相似搜索框；

扩大所述相似搜索框的计算范围得到搜索区域；

根据所述搜索区域内各像素点对应的搜索框的位置确定所述目标的位置。

可选的，根据搜索位置点对应的搜索框的位置，从所述多个搜索位置点各自对应的搜索框中选取一个搜索框作为相似搜索框，包括：

分别计算所述多个搜索位置点各自对应的搜索框与前一帧图像中目标框的相似度；

对计算得到的相似度进行比较；

选取所述计算得到的相似度中最大的相似度对应的搜索框作为相似搜索框。

可选的，扩大所述相似搜索框的计算范围得到搜索区域，包括：

采用padding技术通过对所述相似搜索框的上下左右进行插值，扩大所述相似搜索框的计算范围至阈值；

将padding后的所述相似搜索框的计算范围作为搜索区域。

可选的，根据所述搜索区域内各像素点的位置确定所述目标的位置，包括：

计算所述搜索区域内各像素点对应的搜索框与前一帧图像中目标框的相似度；

对计算得到的相似度进行比较；

选取所述计算得到的相似度中最大的相似度对应的搜索框所在的位置作为所述目标的位置。

可选的，所述相似度通过为欧几里得距离、曼哈顿距离、明可夫斯基距离或者通过孪生网络得到。

第二方面，本发明实施例提供一种目标跟踪中目标丢失重检的装置，包括：

随机采样模块，用于在当前帧图像上随机选取多个像素点作为目标的搜索位置点；