[发明专利]一种用于机器人指尖的滑动检测探头及工作方法

权利要求书

1.一种用于机器人指尖的滑动检测探头，其特征在于，包括由柔性材质制成的探头本体，所述探头本体的一侧端面用于与机器人手指固定连接的固定端面，固定端面的另一侧为滑动端面，用于与待抓取物体表面产生相对滑动，所述探头本体内部固定有伸出至探头本体外部的光纤光栅，所述探头本体包括接触区及敏感区，所述光纤光栅的光栅栅区位于敏感区内，所述接触区所在的滑动端面位置处设有凸起结构；

所述凸起结构用于与待抓取物体接触的表面为凹凸面。

2.如权利要求1所述的一种用于机器人指尖的滑动检测探头，其特征在于，所述光纤光栅的轴线与固定端面和滑动端面相平行，且光纤光栅轴线方向沿探头本体与待抓取物体表面相对滑动的方向布置。

3.如权利要求1所述的一种用于机器人指尖的滑动检测探头，其特征在于，所述探头本体由柔性硅胶材质制成。

4.如权利要求1所述的一种用于机器人指尖的滑动检测探头，其特征在于，所述凹凸面的凸起部分采用凸起的梯形或弧形。

5.如权利要求1所述的一种用于机器人指尖的滑动检测探头，其特征在于，所述探头本体采用3D打印相应模具然后硅胶灌注方法成型得到。

6.一种权利要求1-5任一项所述的用于机器人指尖的滑动检测探头的工作方法，其特征在于：将光纤光栅与解调仪连接，探头本体通过固定端面粘贴到机器人手指表面，将探头本体与待抓取物体表面接触，其中凸起结构与待抓取物体接触，敏感区对应的滑动端面与待抓取物体表面不接触，机器人指尖带动探头本体与待抓取物体表面产生相对滑动，柔性材质制成的探头本体产生切向应变，切向应变由接触区传递至敏感区，敏感区内光纤光栅的光栅栅区检测到切向应变，并通过解调仪对波长信号进行解调，得到滑动信息。