[发明专利]一种步进电机转动角度补偿方法及装置

权利要求书

1.一种步进电机转动角度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

步进电机转动控制器确定步进电机所转过的角度；

根据预先保存的步进电机所转过的角度与电角度的对应关系，确定步进电机转动电角度；

获取步进电机的电流角频率，并根据预先保存的电流角频率与补偿角的对应关系，确定补偿角；其中，所述电流角频率与补偿角的对应关系是针对预设的每个电流信号，采用该电流信号控制步进电机运行，按照预设的步长，调整补偿角，并在步进电机转速最大时，记录当前电流角频率与补偿角的对应关系并保存的；

采用所述补偿角对所述电角度进行补偿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取步进电机的电流角频率包括：

获取步进电机的运行速度；

根据步进电机的运行速度，确定步进电机的电流角频率。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取步进电机的运行速度包括：

获取步进电机的转速；

所述根据步进电机的运行速度，确定步进电机的电流角频率包括：

根据所述步进电机的转速和步进电机齿数，采用公式ω_e＝2πnN，确定步进电机的电流角频率；

式中，n为步进电机转速，N为步进电机齿数，ω_e为电流角频率。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取步进电机的运行速度包括：

根据步进电机所转过的角度，确定步进电机转动角速度；

所述根据步进电机的运行速度，确定步进电机的电流角频率包括：

根据所述步进电机转动角速度和步进电机齿数，采用公式ω_e＝ω_m×N，确定电流角频率；

式中，ω_m为步进电机转动角速度，N为步进电机齿数，ω_e为电流角频率。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在步进电机转速最大时，记录当前电流角频率与补偿角的对应关系包括：

在步进电机转速最大时，根据公式ω_e＝2πnN，确定当前的电流角频率，并获取当前的补偿角，记录当前电流角频率与补偿角的对应关系；

式中，n为步进电机转动速度，N为步进电机齿数，ω_e为电流角频率。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录当前电流角频率与补偿角的对应关系之后，所述方法还包括：

对每个当前电流角频率与补偿角的对应关系进行曲线拟合。

7.一种步进电机转动角度补偿装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定步进电机所转过的角度；

第二确定模块，用于根据预先保存的步进电机所转过的角度与电角度的对应关系，确定步进电机转动电角度；获取步进电机的电流角频率，并根据预先保存的电流角频率与补偿角的对应关系，确定补偿角；其中，所述电流角频率与补偿角的对应关系是针对预设的每个电流信号，采用该电流信号控制步进电机运行，按照预设的步长，调整补偿角，并在步进电机转速最大时，记录当前电流角频率与补偿角的对应关系并保存的；

补偿模块，用于采用所述补偿角对所述电角度进行补偿。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于获取步进电机的运行速度；根据步进电机的运行速度，确定步进电机的电流角频率。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于获取步进电机的转速；根据所述步进电机的转速和步进电机齿数，采用公式ω_e＝2πnN，确定步进电机的电流角频率；式中，n为步进电机转速，N为步进电机齿数，ω_e为电流角频率。