[发明专利]一种工业机器人可调节连接底座

说明书

本发明公开了一种工业机器人可调节连接底座，包括可水平移动的第一底座和第二底座，在所述第二底座中贯穿设置有球铰，在所述球铰的底部固连有一摇杆，所述摇杆的轴线朝向球铰的球心，所述摇杆向下延伸至第一底座顶面上开设的限位槽中；在所述固定孔中设置有工业机器人主臂夹持装置，在所述第一底座顶面上安装有推杆机构，本发明相比现有技术具有下述优点：通过调节第二旋转盘，使推拉杆可以推拉摇杆，从而改变球铰的朝向，实现万向调节，使用效果良好，结构简单，球铰中的三爪卡盘结构也可更好的固定工业人的主臂，成本低廉，易于推广。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体属于一种工业机器人可调节连接底座。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，由于工业机器人所需要用到的地方比较广泛，经常能会出现在多个地方进行使用的情况，因而工业机器人的底座就显得非常重要，因而需要一种工业机器人连接底座。

但是现有的工业机器人连接底座在使用时仍然存在一定缺陷，现有的工业机器人连接底座虽然简单的根据需要进行操作的加工件的位置调整工业机器人的角度，但是通常大多是死板的上下左右的进行调整角度，无法调整一些倾斜角度，而且无法使得大多数的工业机器人适用于同一个底座，通常是一个工业机器人对应一个底座，花费成本较高，且装置的设计大多复杂麻烦，原理不方便操作，且无法做到小能耗大输出。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种工业机器人可调节连接底座。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种工业机器人可调节连接底座，包括可水平移动的第一底座和第二底座，所述第一底座和第二底座之间通过伸缩杆连接，用于调节第二底座的高度，在所述第二底座中贯穿设置有球铰，所述球铰可在第二底座中自由转动，在所述球铰中开设固定孔；所述球铰为一球体上部水平切掉一部分形成的结构，所切掉的一部分小于半个球体，所述球铰的水平半球面低于第二底座的顶面，使球铰不会从第二底座中脱出；所述球铰的底部突出第二底座的底面，在所述球铰的底部固连有一摇杆，所述摇杆的轴线朝向球铰的球心，所述摇杆向下延伸至第一底座顶面上开设的限位槽中；

在所述固定孔中设置有工业机器人主臂夹持装置，用于对工业机器人的主臂进行夹持固定；在所述第一底座顶面上安装有推杆机构，用于推动摇杆摆动以使球铰转动，从而改变工业机器人主臂的角度。

进一步的，所述伸缩杆采用液压缸，所述液压缸由外部液压泵控制。

进一步的，所述夹持装置包括安装在固定孔中的第一旋转盘，所述第一旋转盘的侧立面上设置有齿轮，所述第一旋转盘通过安装在球铰中的手动调节杆调节转动；所述手动调节杆包括一个调节杆和安装在调节杆末端的调节齿轮组成，所述调节杆另一端延伸出球铰顶面，所述调节齿轮与第一旋转盘啮合；在所述第一旋转盘的上端面设置有平面螺纹，在所述平面螺纹上啮合连接有多个齿条，所述齿条延伸至固定孔中并在其端部安装有夹板，所述齿条在平面螺纹的传动作用下可产生向心运动。

进一步的，所述齿条不少于两个。

进一步的，所述夹板为弧形板，与待夹持工业机器人的主臂相匹配。

进一步的，所述推杆机构包括安装在第一底座顶面上的第二旋转盘，所述第二旋转盘的中心孔正对所述限位槽，所述第二旋转盘由外部动力机构带动，在所述第二旋转盘的顶面也设置有平面螺纹，在平面螺纹上啮合连接有推拉杆，所述推拉杆一端铰接在一滑套上，所述滑套可滑动套设在摇杆上，所述推拉杆在第二旋转盘的平面螺纹带动下可产生向心运动。