[发明专利]一种用于取放货架货物的移动机器人

说明书

本发明公开了一种用于取放货架货物的移动机器人，包括移动平台、控制装置、垂直升降装置、托盘装置、货物抓取装置、货物识别装置、水平旋转装置和导航系统；水平旋转装置安装在移动平台上，垂直升降装置安装在水平旋转装置上，货物抓取装置安装在垂直升降装置上，托盘装置和货物识别装置安装在货物抓取装置上；垂直升降装置用于使物抓取装置实现垂直方向上的移动；水平旋转装置用于使货物抓取装置实现水平方向上的360°旋转；货物识别装置用于实现对各种货物识别和定位；货物抓取装置通过升降、伸缩、旋转运动到货物所在的位置；托盘装置用于承载货物抓取装置拣取的货物并实现装卸。该机器人结构设计紧凑，灵活性高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种用于取放货架货物的移动机器人。

背景技术

目前，物流行业发生了突飞猛进的发展，智慧物流逐渐从理念走向了实际应用。传统的物流分拣与运输往往主要依靠人工，这种传统方式不仅劳动强度大，效率低，而且节假日极易发生爆仓，从而导致分拨线路严重堵塞，人工物流分拣与运输越来越难以满足市场高速发展的需求。申请号为201610071569.6的文献公开了一种超市自动理货机器人，由移动平台、升降装置、与升降装置连接的抓取机械手、设于升降装置顶部的扫描检测系统、以及控制器构成，解决一些大型超市和商场的理货自动化问题，能够在短时间内将一些散乱堆积的货品依次有序的摆放于货架，且可以自动巡检以保证货架上商品的充足状态。但是该机器人无法抓取高货架物体，抓取的货物也存在局限性。

在大数据的今天，工作环境更加复杂、产品的种类更加丰富、顾客的要求更严格，物流领域针对无人仓储作业环节存在商品识别率低、导航精度不高、抓取机构执行效率低等尚未解决的问题。因此需要设计出满足上述复杂的工作环境和适应性强的机器人。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种用于取放货架货物的移动机器人。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种用于取放货架货物的移动机器人，其特征在于该机器人包括移动平台、控制装置、垂直升降装置、托盘装置、货物抓取装置、货物识别装置、水平旋转装置和导航系统；所述水平旋转装置安装在移动平台上，垂直升降装置安装在水平旋转装置上，货物抓取装置安装在垂直升降装置上，托盘装置和货物识别装置安装在货物抓取装置上；

所述垂直升降装置用于使物抓取装置实现垂直方向上的移动；所述水平旋转装置用于使货物抓取装置实现水平方向上的360°旋转；所述货物识别装置用于实现对各种货物识别和定位；所述货物抓取装置通过升降、伸缩、旋转运动到货物所在的位置；托盘装置用于承载货物抓取装置拣取的货物并实现装卸；

所述垂直升降装置采用多级升降的方式，每一级均采用滚珠丝杆滑台机构，上一级的滑块与下一级的导轨连接；

所述货物抓取装置包括接近检测装置、抓板和伸缩机构；所述接近检测装置安装在抓板的一端；所述伸缩机构采用滚珠丝杆滑台机构，与抓板的另一端连接。

与现有技术相比，本发明有益效果在于：

1)本机器人能够在短时间内将一些散乱堆积的货品进行精确分拣抓取，无需人工操作，提高工作效率，同时避免在搬运过程中发生的安全问题；且结构设计紧凑，灵活性高，组装方便。

2)本机器人的垂直升降和水平伸缩采用滚珠丝杆滑台组合的方式，不仅运行高效，制造成本低，大大地简化机械臂结构，提高了抓取的范围，而且对与之配合的移动平台要求不高。

3)垂直升降装置采用多级升降的方式满足货物高度过高的情况，从而初始状态时机器人整体尺寸不会过大，方便行走和存储。

4)水平旋转装置可调角度，这样能够在一定程度上补偿机器人的定位误差。

5)本机器人采用抓板和滚珠丝杆滑台相结合的抓取方式，能够适应不同货物形状、大小及材质，传统的手爪或吸盘等不能适应，抓取方式高效，提升了机器人的适用性。