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[发明专利]一种用于取放货架货物的移动机器人-CN201811183053.6有效
发明人：张建华;张垚楠;李进;周有杰;何伟;姜旭 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于取放货架货物的移动机器人，包括移动平台、控制装置、垂直升降装置、托盘装置、货物抓取装置、货物识别装置、水平旋转装置和导航系统；水平旋转装置安装在移动平台上，垂直升降装置安装在水平旋转装置上，货物抓取装置安装在垂直升降装置上，托盘装置和货物识别装置安装在货物抓取装置上；垂直升降装置用于使物抓取装置实现垂直方向上的移动；水平旋转装置用于使货物抓取装置实现水平方向上的360°旋转；货物识别装置用于实现对各种货物识别和定位；货物抓取装置通过升降、伸缩、旋转运动到货物所在的位置；托盘装置用于承载货物抓取装置拣取的货物并实现装卸。该机器人结构设计紧凑，灵活性高。
一种用于货架货物移动机器人

[发明专利]烧伤创面表层组织活性检测系统-CN202111656137.9有效
发明人：万熠;赵冉;周有杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种烧伤创面表层组织活性检测系统，属于医学图像处理技术领域，包括：获取模块，用于按照一定的时间间隔采集多张烧伤创面表层组织的荧光标准图像；处理模块，用于对多张所述荧光标准图像中相邻的图像间进行差值处理，得到若干张差值图像；描述模块，用于基于所述若干张差值图像的像素值进行描述，得到维数与所述若干张差值图像的个数对应的向量描述符；分类模块，用于根据每个像素的向量描述符对组织活性进行分类处理，得到烧伤创面表层组织活性结果。本发明提高了荧光识别率，获取了图像有效信息，提高了识别效率，提高了创面表层组织活性的评估和识别准确率，为医生对烧伤创面诊断治疗提供了可靠依据。
烧伤创面表层组织活性检测系统

[发明专利]一种多传感器融合的室内外定位方法及系统-CN202110083601.3有效
发明人： 周有杰;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;鞠昆廷;秦齐;贺翔;李庆民;陈飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种多传感器融合的室内外定位方法及系统，包括以下步骤：对获取的RGB图像和depth图像进行特征采集和处理，生成边缘图像金字塔；计算DT距离矩阵，对边缘图像金子塔进行处理，生成DT距离矩阵金字塔；对RGB图像和depth图像当前帧的边缘特征进行投影操作，确定当前帧和关键帧的投影关联范围。将投影关联范围内的边缘特征映射到关键帧的DT距离矩阵上，确定重投影误差；根据重投影误差求解相对位姿信息；将接收的GPS数据与求解的相对位姿信息进行融合得到定位信息，采用本发明的方法定位精度高。
一种传感器融合内外定位方法系统

[发明专利]一种基于视觉边缘特征的高精度定位及建图方法-CN202110083458.8有效
发明人： 周有杰;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;鞠昆廷;吴付旺;荣培植;李庆民;陈飞 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供一种基于视觉边缘特征的高精度定位及建图方法，涉及机器视觉定位领域，使用较为鲁棒的边缘特征，为提高重投影误差的描述稳定性，使用受光照变化影响较小的边缘特征作为视觉里程计中的信息来源，同时为提高重投影误差的描述稳定性，使用几何误差和光度误差融合的方式来对边缘信息产生的误差进行描述，提高位姿估计的鲁棒性和算法的环境适应性，在得到初始位姿的基础上，先对点云进行初始矫正，之后使用ICP算法对关键帧及当前帧的点云进行精准匹配，得到最终的位姿，提高算法的定位精度。
一种基于视觉边缘特征高精度定位方法

[发明专利]一种用于商场超市拣货机器人的综合控制方法-CN201911153026.9有效
发明人：张建华;何伟;赵爱迪;冯琦;姜旭;周有杰;张垚楠;张霖 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于商场超市拣货机器人的综合控制方法，包括1)采用激光雷达和单目相机结合的方式构建环境地图；利用gmapping算法增量式构建环境地图，并对当前帧的环境图像进行回环检测，在构建环境地图的过程中利用贝叶斯滤波算法计算货架的位置坐标；2)采用全局最优路径规划和局部匀速路径规划相结合的方式进行路径规划；利用融合A*算法和DWA算法进行全局最优路径规划，采用匀速直线行进的方式进行局部匀速路径规划；3)基于超声波传感器的实时动态避障，包括非拣货避障和拣货避障；4)基于单目相机的目标识别，包括图像标注和数据集的训练。该方法能够实现大场景下机器人的拣货送货，不仅大大降低了对人力的需求，而且提高了场景的适应性。
一种用于商场超市货机综合控制方法

[发明专利]一种密封型电机-CN202011523627.7在审
发明人：陈泽成;万熠;陈锡光;周有杰;巩方彬 -专利权人：德州恒力电机有限责任公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02K5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种密封型电机，包括基座、底箱、卡接组件、电机、顶箱和顶壳，所述基座顶部安装有底箱，所述底箱顶部固定安装有固定座，所述固定座顶部固定安装有顶箱，所述顶箱顶部安装有顶壳，所述底箱内的基座顶部安装与底座，所述底座顶部安装有电机，所述底箱内壁两侧皆安装有卡接组件。本发明通过在顶壳的使用，电机的转轴从顶壳的轴孔延伸出，与其他装置连接使用，连接处装设有第二防水密封圈，且顶壳与顶箱的安装不设有橡胶垫，起到防尘的作用，避免在下雨天溅入雨水，装置内部被打湿，使箱内处于潮湿的环境，在潮湿的环境内，电机内部工作原件会受到一定的影响，造成电机无法正常工作，提高了装置的密封效果。
一种密封电机

[发明专利]一种用于机器人的自主切换无线通讯系统及方法-CN202110008540.4有效
发明人：李亚男;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;周有杰;秦齐;贺翔;吴付旺;荣培植;李庆民 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H04W36/00 文献下载
摘要：本公开提供一种用于机器人的自主切换无线通讯系统及方法，涉及机器人通讯领域，包括：移动端处理器，通过第一切换模块连接通信方式相异的第一数传模块和第二数传模块，通过第二切换模块连接有通信方式相异的第一图传模块和第二图传模块；接收端处理器，连接与第一数传模块通信的第三数传模块、与第二数传模块的第四数传模块，并通过第三切换模块连接与第一图传模块通信的第三图传模块、与第二图传模块通信的第四图传模块；通过通信信号强度与设定阈值进行比较，并进行自主切换，距离近时，采用微波通讯方式；距离较远，微波通讯强度低时，采用5G/4G等移动通信系统方式，保证移动机器人与控制端通讯的连续性和稳定性。
一种用于机器人自主切换无线通讯系统方法

[发明专利]一种融合GPU加速深度图像修复的伪激光数据生成方法-CN201810868160.6有效
发明人：张建华;陈付豪;李文彬;张洪华;周有杰;何伟 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合GPU加速深度图像修复的伪激光数据生成方法，包括以下步骤：(1)使用RGB‑D相机采集深度图；(2)确定数据采集域，减少深度图修复面积，降低了系统的计算复杂度，提高修复效率；(3)检测数据采集的0值点，使用8连通标记法标记连通域，剔除较小连通域，进一步提高算法实时性；(4)使用改进0值点决策滤波修复0值点的连通域，采用0值点邻域像素的最高统计值作为修复结果，该过程是利用GPU的CUDA并行结构实现的，提高修复速度，且最大程度地接近实际深度值；(5)结合伪激光数据生成方法，输出伪激光数据，生成的伪激光数据连续性大大提升，有效提高视觉SLAM的地图构建精度，满足了视觉SLAM系统的需求。
一种融合 gpu 加速深度图像修复激光数据生成方法

[发明专利]一种基于弹簧压紧力的轻量化轨道牵引装置及运输设备-CN202011144868.0有效
发明人：李亚男;万熠;许京伟;梁西昌;侯嘉瑞;周有杰;秦齐;贺翔;吴付旺;荣培植 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B61C9/46 文献下载
摘要：本公开提供一种基于弹簧压紧力的轻量化轨道牵引装置及运输设备，涉及轨道牵引车领域，包括固定板、支撑轮组、动力轮组和安装在固定板上的拉杆机构，支撑轮组包括至少三个分别与固定板转动连接的支撑轮，用于配合两条轨道支撑固定板，固定板两侧均滑动安装有动力轮组，动力轮组均位于两条轨道之间，动力轮组的动力轮能够在拉杆机构作用下贴合抵压轨道侧面或脱离轨道侧面，设置相互分离的支撑轮组和驱动轮组，支撑轮组接触轨道顶面为牵引装置整体提供支撑功能，驱动轮组抵接在摩擦系数较大的铁轨侧面，从而驱动牵引装置整体沿铁轨移动，无需额外增加牵引装置重量，达到增加牵引装置驱动力的效果。
一种基于弹簧压紧量化轨道牵引装置运输设备

[实用新型]一种用于汽车板簧尺寸的测量系统-CN202120272390.3有效
发明人：周波;万熠;梁西昌;周有杰;李亚男;张云山 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于汽车板簧尺寸的测量系统，包括结构光投影仪、CCD相机、驱动组件和上位机，结构光投影仪用于向待测板簧发射入射光，在待测点处形成散斑；CCD相机用于接收待测点的反射光，并形成测量成像点；驱动组件用于夹持并驱动待测板簧平行参考平面运动，入射光经参考平面反射后在CCD相机中形成参考成像点；上位机能够根据参考成像点、测量成像点、CCD相机、结构光投影仪、参考平面的位置关系，获得沿垂直参考平面方向，待测点与结构光投影仪的距离作为景深；上位机能够根据不同待测点的景深完成待测板簧的三维建模，并通过解算三维空间数据，来得到待测板簧的尺寸。
一种用于汽车尺寸测量系统

[实用新型]一种适用于安防机器人的应急处理装置及安防机器人-CN202021991955.5有效
发明人：李亚男;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;周有杰;荣培植;鞠昆廷;刘自若;李庆民;李翔 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本公开提供一种适用于安防机器人的应急处理装置及安防机器人；涉及机器人领域，包括转台、基座和安装在基座上的喷射机构，基座通过回转机构安装在转台上，基座顶部安装有侧板，侧板通过转动副配合有旋转筒，喷射机构配合旋转筒并与旋转筒轴线相垂直，喷射机构输入端连通有依次穿过转台、基座的供应管，旋转筒在角度驱动机构作用下相对于侧板转动并带动喷射机构改变与基座的夹角，通过转台配合旋转筒实现两轴角度调节，从而改变喷射机构朝向，调整喷射机构作用位置，对出现火情时进行喷射灭火，对于危险分子发射网枪进行辅助阻拦，提高对险情的处理能力，满足对安防工作的需求。
一种适用于机器人应急处理装置

[实用新型]一种适用于安防机器人的网枪机构及安防机器人-CN202021990594.2有效
发明人：李亚男;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;周有杰;贺翔;秦齐;纪振冰;李庆民;孙传佳 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： F41B15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于安防机器人的网枪机构及安防机器人，包括网枪及触发机构，网枪固定在底座上，触发机构包括与滑轨机构滑动连接的齿条，齿条能够沿滑轨机构滑动并且齿条的端部能够触碰网枪的启动按钮，滑轨机构与支撑件固定连接，支撑件固定在底座上，齿条与不完全齿轮相啮合，不完全齿轮与固定在支撑件的驱动件连接，本实用新型的网枪机构能够及时触发，避免了危险分子对安防人员的威胁。
一种适用于机器人枪机

[实用新型]一种便于拆装的控制箱及无人车控制装置-CN202021990593.8有效
发明人：李亚男;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;周有杰;秦齐;贺翔;吴付旺;李庆民;董政 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： H05K5/00 文献下载
摘要：本公开提供一种便于拆装的控制箱及无人车控制装置；涉及无人车领域，包括平行间隔设置的两个侧板，侧板之间布置有多个间隔且平行设置的支撑板，每一支撑板两端分别通过连接件配合两个侧板，形成多层承载结构，侧板上部设有通孔，下部设有折弯部，并在折弯部上设有固定孔，支撑板上设有缺口，缺口配合侧板形成穿线孔，提供控制箱集成各个功能模块，模块与模块之间的接线即布局更为合理，依托于多层布置的支撑板进行安装，提高了各个模块配合控制箱的组装和接线速度，方便各个模块进行调试。
一种便于拆装控制箱无人控制装置

[发明专利]一种适用于不同垄宽的农田管理机器人-CN202010895569.4在审
发明人：荣培植;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;贺翔;周有杰;吴付旺;鞠昆廷;宋峰 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于不同垄宽的农田管理机器人，其技术方案为：包括车架，车架底部安装叉式升降平台，车架两侧对称设置车身；所述车身与车架通过推拉机构相连，在推拉机构作用下车身能够向靠近或远离车架方向移动，以适应不同垄宽。本发明能够自动调节轮距，且调节过程中能够保证稳定性；农机具采用模块化设计，便于更换，可以减少进地次数，进一步减少对土壤的压实。
一种适用于不同农田管理机器人

[发明专利]一种多功能安防装置及安防机器人-CN202010952250.0在审
发明人：李亚男;万熠;梁西昌;侯嘉瑞;周有杰;秦齐;吴付旺;李庆民;孙传佳;李翔;董政 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能安防装置及安防机器人，包括二轴联动机构，二轴联动机构与移动件连接，移动件与炮筒的一端万向连接，炮筒还与支撑件万向连接，炮筒另一端端部连接有喷头机构，喷头机构与供水机构、防卫介质供给机构及灭火介质供给机构连接，炮筒还安装有摄像头和网枪机构，网枪机构包括固定在炮筒的网枪及网枪驱动件，网枪驱动件能够驱动网枪喷出抓捕网，本发明的安防装置能够有效避免险情的发展。
一种多功能装置机器人

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