[发明专利]一种用于取放货架货物的移动机器人

权利要求书

1.一种用于取放货架货物的移动机器人，其特征在于该机器人包括移动平台、控制装置、垂直升降装置、托盘装置、货物抓取装置、货物识别装置、水平旋转装置和导航系统；所述水平旋转装置安装在移动平台上，垂直升降装置安装在水平旋转装置上，货物抓取装置安装在垂直升降装置上，托盘装置和货物识别装置安装在货物抓取装置上；

所述垂直升降装置用于使物抓取装置实现垂直方向上的移动；所述水平旋转装置用于使货物抓取装置实现水平方向上的360°旋转；所述货物识别装置用于实现对各种货物识别和定位；所述货物抓取装置通过升降、伸缩、旋转运动到货物所在的位置；托盘装置用于承载货物抓取装置拣取的货物并实现装卸；

所述托盘装置包括电动缸后支架、电动缸、托盘支架、U型连接件、T型连接件、电动缸前支架和托盘；所述电动缸后支架固定在伸缩机构的第三导轨上；所述电动缸一端通过销轴与电动缸后支架连接，另一端通过销轴与电动缸前支架连接，电动缸前支架与托盘固定连接；所述托盘支架固定在第三导轨上，U型连接件与托盘支架固定连接，T型连接件通过销轴与U型连接件连接，T型连接件与托盘固定连接；T型连接件与托盘的固定位置位于电动缸前支架与托盘固定位置的下方；

所述垂直升降装置采用多级升降的方式，每一级均采用滚珠丝杆滑台机构，上一级的滑块与下一级的导轨连接；

所述货物抓取装置包括接近检测装置、抓板和伸缩机构；所述接近检测装置安装在抓板的一端；所述伸缩机构采用滚珠丝杆滑台机构，与抓板的另一端连接。

2.根据权利要求1所述的用于取放货架货物的移动机器人，其特征在于所述垂直升降装置包括一级升降机构、二级升降机构、连接件和固定基座；所述固定基座固定在水平旋转装置的基座盘上，一级升降机构安装在固定基座上，二级升降机构通过连接件安装在一级升降机构上。

3.根据权利要求2所述的用于取放货架货物的移动机器人，其特征在于所述一级升降机构包括第一步进电机、第一电机挡板、第一联轴器、第四深沟球轴承、第一丝杠支架、第一丝杠、第一导轨、第一滑块、第三深沟球轴承和第一末端挡板；所述第一导轨竖直放置，通过固定基座安装在水平旋转装置的基座盘上，其两端分别安装有第一电机挡板和第一末端挡板；所述第一丝杠支架安装在第一导轨上；所述第一丝杠的两端分别通过第四深沟球轴承和第三深沟球轴承安装在第一丝杠支架和第一末端挡板上；所述第一步进电机固定在第一电机挡板上，其输出轴通过第一联轴器连接到第一丝杠上；所述第一滑块套在第一丝杠上；

所述二级升降机构包括第二末端挡板、第一深沟球轴承、第二滑块、第二导轨、第二丝杠、第二丝杠支架、第二联轴器、第二深沟球轴承、第二电机挡板和第二步进电机；所述第二导轨竖直放置，通过连接件安装在第一滑块上，其两端分别安装有第二电机挡板和第二末端挡板；所述第二丝杠支架安装在第二导轨上；所述第二丝杠的两端分别通过第二深沟球轴承和第一深沟球轴承安装在第二丝杠支架和第二末端挡板上；所述第二步进电机固定在第二电机挡板上，其输出轴通过第二联轴器连接到第二丝杠上；所述第二滑块套在第二丝杠上。

4.根据权利要求1所述的用于取放货架货物的移动机器人，其特征在于所述伸缩机构包括第三滑块、第三导轨、第三丝杠、第三联轴器、第三步进电机、第三电机挡板、第六深沟球轴承、第三丝杠支架、第五深沟球轴承和第三末端挡板；所述第三导轨水平放置，与垂直升降装置的第二滑块连接，其两端分别安装有第三电机挡板和第三末端挡板；所述第三丝杠支架安装在第三导轨上；所述第三丝杠的两端分别通过第六深沟球轴承和第五深沟球轴承安装在第三丝杠支架和第三末端挡板上；所述第三步进电机固定在第三电机挡板上，其输出轴通过第三联轴器连接到第三丝杠上；所述第三滑块套在第三丝杠上；第三滑块与抓板的另一端连接。

5.根据权利要求1所述的用于取放货架货物的移动机器人，其特征在于抓板具有梯形槽；所述导航系统采用激光雷达扫描测距仪；所述接近检测装置采用光电式接近开关。

6.根据权利要求1所述的用于取放货架货物的移动机器人，其特征在于所述货物识别装置包括深度相机和相机支架；所述深度相机固定在相机支架的长槽中，能够沿长槽移动；相机支架的C型槽与伸缩机构的第三导轨配合固定。