[发明专利]机器人安全限位装置及其控制方法、机器人

说明书

本发明提供一种机器人安全限位装置及其控制方法、机器人。该机器人安全限位装置包括第一限位件(1)和第二限位件(2)，第一限位件(1)设置在第一部件上，第二限位件(2)设置在第二部件上，第一部件和第二部件能够相对运动，第一限位件(1)和第二限位件(2)对应设置，第一限位件(1)或第二限位件(2)上设置有触发开关，触发开关用于在第一限位件(1)和第二限位件(2)相互运动并触发触发开关时控制机器人急停安全电路工作。根据本发明的机器人安全限位装置，能够有效保护硬限位，同时降低机械冲击，提高硬限位的安全性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人安全限位装置及其控制方法、机器人。

背景技术

随着工业4.0的推进，越来越多的工业机器人得到运用，安全问题也成为考虑的重点，一般情况下机器人具有两种限位方式，即软限位和硬限位两种，仅通过软限位进行控制机器人会存在失效的情况，因此硬限位的使用显得尤为重要。

但是硬限位在使用时会给整个机器人带来很大的机械冲击，降低机器人的使用寿命，同时如果硬限位失效的情况下机器人仍处在运动状态，会危害使用者的人身安全。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于提供一种机器人安全限位装置及其控制方法、机器人，能够有效保护硬限位，同时降低机械冲击，提高硬限位的安全性。

为了解决上述问题，本发明提供一种机器人安全限位装置，包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在第一部件上，第二限位件设置在第二部件上，第一部件和第二部件能够相对运动，第一限位件和第二限位件对应设置，第一限位件或第二限位件上设置有触发开关，触发开关用于在第一限位件和第二限位件相互运动并触发触发开关时控制机器人急停安全电路工作。

优选地，触发开关串联在机器人急停安全电路上。

优选地，机器人急停安全电路上还设置有急停开关，触发开关与急停开关并联。

优选地，机器人急停安全电路上设置有电磁开关，机器人安全限位装置还包括控制电路，控制电路上串联有触发开关，触发开关触发时控制电路连通，控制电磁开关的状态，以使机器人急停安全电路工作。

优选地，触发开关为弹簧开关。

优选地，第一限位件上设置有安装凹槽，弹簧开关设置在安装凹槽内，弹簧开关的触发段伸出第一限位件。

优选地，第一限位件上设置有安装凹槽，弹簧开关设置在安装凹槽内，第二限位件上对应弹簧开关设置有凸起，凸起的高度小于安装凹槽的深度。

优选地，第一限位件和第二限位件抵接时，凸起和安装凹槽的底部之间的间距小于或等于弹簧开关被触发时的整体高度。

根据本发明的另一方面，提供了一种上述的机器人安全限位装置的控制方法，包括：

检测是否获取到触发开关的触发信号；

当获取到触发开关的触发信号时，控制机器人急停安全电路工作；

通过机器人急停安全电路控制机器人停止工作。

根据本发明的再一方面，提供了一种机器人，包括机器人安全限位装置，该机器人安全限位装置为上述的机器人安全限位装置。