[发明专利]机器人安全限位装置及其控制方法、机器人

权利要求书

1.一种机器人安全限位装置，其特征在于，包括第一限位件(1)和第二限位件(2)，所述第一限位件(1)设置在第一部件上，所述第二限位件(2)设置在第二部件上，所述第一部件和所述第二部件能够相对运动，所述第一限位件(1)和所述第二限位件(2)对应设置，所述第一限位件(1)或所述第二限位件(2)上设置有触发开关，所述触发开关用于在第一限位件(1)和第二限位件(2)相互运动并触发所述触发开关时控制机器人急停安全电路工作。

2.根据权利要求1所述的机器人安全限位装置，其特征在于，所述触发开关串联在所述机器人急停安全电路上。

3.根据权利要求1所述的机器人安全限位装置，其特征在于，所述机器人急停安全电路上还设置有急停开关，所述触发开关与所述急停开关并联。

4.根据权利要求1所述的机器人安全限位装置，其特征在于，所述机器人急停安全电路上设置有电磁开关，所述机器人安全限位装置还包括控制电路，所述控制电路上串联有所述触发开关，所述触发开关触发时所述控制电路连通，控制所述电磁开关的状态，以使所述机器人急停安全电路工作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人安全限位装置，其特征在于，所述触发开关为弹簧开关(3)。

6.根据权利要求5所述的机器人安全限位装置，其特征在于，所述第一限位件(1)上设置有安装凹槽(4)，所述弹簧开关(3)设置在所述安装凹槽(4)内，所述弹簧开关(3)的触发段伸出所述第一限位件(1)。

7.根据权利要求5所述的机器人安全限位装置，其特征在于，所述第一限位件(1)上设置有安装凹槽(4)，所述弹簧开关(3)设置在所述安装凹槽(4)内，所述第二限位件(2)上对应所述弹簧开关(3)设置有凸起(5)，所述凸起(5)的高度小于所述安装凹槽(4)的深度。

8.根据权利要求7所述的机器人安全限位装置，其特征在于，所述第一限位件(1)和所述第二限位件(2)抵接时，所述凸起(5)和所述安装凹槽(4)的底部之间的间距小于或等于所述弹簧开关(3)被触发时的整体高度。

9.一种如权利要求1至8中任一项所述的机器人安全限位装置的控制方法，其特征在于，包括：

检测是否获取到触发开关的触发信号；

当获取到触发开关的触发信号时，控制机器人急停安全电路工作；

通过机器人急停安全电路控制机器人停止工作。

10.一种机器人，包括机器人安全限位装置，其特征在于，所述机器人安全限位装置为权利要求1至8中任一项所述的机器人安全限位装置。