[发明专利]扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法，所述清扫方法包括：获取清扫路径；沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作，在执行所述清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，对所述已清扫区域进行补偿清扫。本发明还公开了一种扫地机器人的清扫装置。通过控制扫地机器人快速移动以对室内进行快速清扫操作，同时在清扫过程中对已清扫区域进行实时检测，并对检测到的清洁度不足的区域进行补偿清扫，从而在大大加快了清扫效率的基础上，还能提高清扫效果，提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，具体地，涉及一种扫地机器人的清扫方法及一种扫地机器人的清扫装置。

背景技术

随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。

在传统的自动清扫过程中，扫地机器人往往是根据预设程序在当前场景内按照预设的清扫路径执行清扫操作，在现有技术中，由于扫地机器人往往都是一次性清扫模式，为了尽可能保证清扫的效果，扫地机器人在清扫过程中的运行速度非常低，例如0.1-0.2m/s，因此打扫房屋的效率非常低，尤其是大空间的房屋，往往需要很长时间才能打扫完，大大降低了用户体验。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷或不足，本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置，通过控制扫地机器人快速移动以对室内进行快速清扫操作，同时在清扫过程中对已清扫区域进行实时检测，并对检测到的清洁度不足的区域进行补偿清扫，从而在大大加快了清扫效率的基础上，还能提高清扫效果，提高了用户体验。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法，所述清扫方法包括：获取清扫路径；控制扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作，在所述扫地机器人执行所述清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫。

优选地，所述获取清扫路径，包括：判断所述扫地机器人的当前运行状态；在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。

优选地，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。

优选地，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：检测所述已清扫区域是否存在异物；在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。

优选地，在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，所述清扫方法还包括：判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。

优选地，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：暂停当前清扫操作；控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制扫地机器人继续执行所述清扫操作。

优选地，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：保存所述检测结果；在执行完成所述清扫操作后，控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。