[发明专利]扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述清扫方法包括：

获取清扫路径；

控制扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作，在所述扫地机器人执行所述清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；

在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述获取清扫路径，包括：

判断所述扫地机器人的当前运行状态；

在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；

在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。

3.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。

4.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：

检测所述已清扫区域是否存在异物；

在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；

在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；

在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。

5.根据权利要求4所述的清扫方法，其特征在于，在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，所述清扫方法还包括：

判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；

在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。

6.根据权利要求4所述的清扫方法，其特征在于，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：

暂停当前清扫操作；

控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制所述扫地机器人继续执行所述清扫操作。

7.根据权利要求4所述的清扫方法，其特征在于，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：

保存所述检测结果；

在执行完成所述清扫操作后，控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。

8.根据权利要求6或7所述的清扫方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人移动至与所述异常位置信息对应的位置进行补偿清扫，包括：

获取所述扫地机器人的工作模式信息；

基于所述异物的尺寸确定对应的最佳工作模式；

控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置按照所述最佳工作模式进行补偿清扫。

9.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，所述清扫装置包括：

清扫清洁度检测装置，用于在扫地机器人执行清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；以及

处理器，与所述清扫清洁度检测装置电连接，用于：获取清扫路径；控制所述扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，对所述已清扫区域进行补偿清扫。

10.根据权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述获取清扫路径，包括：

判断所述扫地机器人的当前运行状态；

在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；

在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。