[发明专利]机械手及减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构

说明书

本发明公开一种机械手及减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构。其中，机械手包括机械手臂、夹持结构以及将机械手臂与夹持结构之间弹性连接的调整机构，该调整机构包括并排设置的弹性件和支撑件，在弹性件的支撑下使得支撑件面向所述夹持结构的一端与所述夹持结构之间预留调整间隙。减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构包括上述的机械手。由于调整间隙的存在和弹性件的弹性支撑，当夹持结构受到来自对位轴的反向作用力，夹持结构相对于支撑件出现倾斜抵接，来调整夹持结构的位置，进而使待转移部件在对位轴上的位置得以调整，最终待转移部件能同轴地套设在对位轴上，确保后续多个待转移部件能够安装到位。

技术领域

本发明涉及机器人装配技术领域，具体涉及一种机械手及减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构。

背景技术

目前，在对机器人的小臂铸件与腕部、减速器同步轮组件安装时，需要采用机械手上的夹持结构预先将小臂铸件放置在工作台上，之后夹持结构再依次夹持腕部和减速器同步轮组件，分别将腕部套设在小臂铸件的上内孔与下内孔之间的放置空间内，减速器同步轮组件安装在上内孔中。

但是，现有的机械手上的夹持结构对小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件夹持后，将小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件套设在工作台上的对位轴时，若小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件的部分套在对位轴上时，二者的轴线存在偏差，对位轴会给小臂铸件、腕部或减速器同步轮施加反向作用力，在该反向作用力下，难以继续将小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件套设在对位轴上。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有的机械手难以将待转移部件套设在对位轴上，影响后续待转移部件的安装。

为此，本发明提供一种机械手，包括机械手臂，用于夹持待转移部件的夹持结构，将所述机械手臂与所述夹持结构弹性连接的调整机构；

所述调整机构包括并排设置的至少一个弹性件和至少一个支撑件，由所述弹性件的支撑而使所述支撑件面向所述夹持结构的一端与所述夹持结构之间预留调整间隙。

可选地，上述的机械手，所述弹性件一一对应地套设在所述支撑件外，其两端分别抵接在所述夹持结构和所述机械手臂上。

进一步可选地，上述的机械手，所述支撑件面向所述机械手臂的一端固定在所述机械手臂上，其面向夹持结构的第一基座的另一端端部上设有环形台阶，所述另一端穿在所述第一基座上的安装孔内，并且所述环形台阶与所述第一基座之间形成所述调整间隙；所述弹性件面向所述第一基座的一端抵接在所述第一基座上。

可选地，上述的机械手，所述安装孔呈锥形孔，所述锥形孔的短边靠近所述环形台阶；所述支撑件穿在所述安装孔内的部分的外周设有径向向外凸出的锥形凸沿，所述锥形凸沿适于插在所述锥形孔内。

可选地，上述的机械手，所述调整机构还包括与所述支撑件并排设置在所述机械手臂与所述夹持结构之间的至少一个弹性体。

可选地，上述的机械手，所述夹持结构包括第一基座；

至少一组相对且可滑动的第一夹头本体和第二夹头本体，设置在所述第一基座上；

所述第一夹头本体和所述第二夹头本体相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部，至少两个所述第一夹持部适于从待转移部件的外周夹持该待转移部件；和/或

所述第一夹头本体和所述第二夹头本体的背向所述第一夹持部一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部，至少两个所述第二夹持部适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。

进一步可选地，上述的机械手，所述第一夹持部为向内凸出成型在所述第一夹头本体或第二夹头本体的内侧壁上的第一凸起。

可选地，上述的机械手，所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁作为所述第二夹持部。