[发明专利]自动车辆搬运与转移的方法、系统及应用

说明书

一种自动车辆搬运与转移的方法，包括以下步骤：与用户建立交互联系；获取用户的泊车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到用户停车处；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定停车位置停放；获取用户的取车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到上述指定停车位置；由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定取车位置停放；一种自动车辆搬运与转移系统，包括载运装置、多载运装置任务调度系统、载运装置车载自动导航硬件平台与软件系统、车辆转运站系统和人机交互子系统；所述载运装置为泊车机器人。本发明提高了用户泊取车的舒适性，提升了运行效率和空间利用率，降低了建设成本，相对避免了复杂繁琐的运营与维修。

技术领域

本发明属于智能搬运转移技术领域，涉及基于载运装置的自动车辆泊车的方法及系统，尤其是包含多泊车机器人搬运调度、泊车机器人自主导航、泊车机器人用户泊车位自主对位和人机交互的方法及系统。

背景技术

车辆的搬运与转移系统对于很多停车场所十分重要，主要负责将用户的车辆从停车地点搬运并转移到目的地点。现有的解决方案主要由驾驶员手动驾驶用户车辆，驾驶员可以是用户本人，如大型商场的地下停车场，驾驶员也可以是停车场所工作人员，工作人员代客泊车或者工作人员通过其他负责托运车辆将用户车辆转移至目的地。这种方案无法解决驾驶员的舒适性，车辆的安全性也得不到保证，同时人工实现搬运特别是大型的停车场所工作强度大，作业效率低下。

为此出现了较多的全自动机械式立体停车场，它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运设备可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运。然后一起移动到升降机，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运设备把汽车送入指定的停车位。但这类机械式停车场的主要缺陷是，这类机械式立体停车场其搬运设备完全基于导轨运行，为实现整个立体停车场的功能需要铺设大量的导轨。对现有停车场要进行工程量浩大的改造，消耗大量材料、人工和时间。此外这类机械式立体停车场中的设备及机构过于庞大笨重，安装以及维修量大，不易于随时拆卸更换，一旦某个机械部件出了问题，就会造成整个系统瘫痪。

为了提高停车场所用户停车的舒适性，安全性，降低人力成本，还有部分公司开发了自动导引搬运车(AGV)。自动导引搬运车能实现无人自主导航，整车为一个底盘十分低的平板结构，由电力驱动，用户通过将车驾驶至平板正上方后，通过自动导引系统实现车辆的搬运与转移。自动导引搬运车能解决用户停车舒适性的问题，提高搬运效率，可以全天候24小时工作。自动导引车的缺点在于，其导航系统需要在停车场所铺设地面磁钉，建设周期长，一旦铺设磁钉后该场地将不允许其他车辆驶入，限制了停车场所的使用范围；自动导引车的低底盘结构以及对地面平整度有极高的要求决定了其不能够在室外使用，爬坡度和越障能力严重受限制。

为此，客观上需要研发一种新的自动车辆搬运和转移的方法与系统，解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够用于各种停车场所的自动车辆搬运与转移的方法与系统。该自动车辆泊车方法与系统对停车场环境依赖较小，无需对现有停车场所进行大量改造，适用于室内停车场、室外停车场以及需要转运车辆的停车场所如大型车间和港口码头等各种停车场所。另一方面，该自动车辆泊车系统维护容易，通用性和可靠性高。

为实现上述目的，本发明的解决方案如下：

一种自动车辆搬运与转移的方法，包括以下步骤：

与用户建立交互联系；

获取用户的泊车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到用户停车处；

由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定停车位置停放；

获取用户的取车请求，调度用于装载和运输用户车辆的载运装置到上述指定停车位置；

由所述载运装置自动将用户车辆装载、运送到指定取车位置停放；