[发明专利]一种通过数据迭代减小测量数据误差的方法

说明书

本发明公开了一种通过数据迭代减小测量数据误差的方法，包括以下步骤：1)首先采用双目测距设备通过视差测距法测量固定点A与目标标记点B之间的间距，并得到深度图，其中所述双目测距设备的中心点C与固定点A共面，且所述中心点C与固定点A之间的间距值固定；2)通过该双目测距设备对多种厚度的标准件进行拍摄得到测试深度图，根据所有测试深度图建立厚度值D_k与固定点A点在深度图中的坐标(i_k，j_k)的梯度对照表；3)再使用该双目测距设备拍摄目标并得到目标深度图，并根据建立的梯度对照表进行多次迭代得到精确的厚度值。本发明的算法可以用来减小误差，通过预先建立的标准的梯度对照表作为参照，并通过多次迭代方法获得更加精准的厚度值。

技术领域

本发明属于X射线成像技术领域，具体涉及一种通过数据迭代减小测量数据误差的方法。

背景技术

现有技术中常常采用双目测距设备对固定目标进行测距，并通过视差法来进行距离计算，主要流程包括相机标定、双目校正、双目匹配和计算深度信息。首先摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由三个参数k1,k2,k3确定；由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数p1,p2确定。单个摄像头的定标主要是计算出摄像头的内参(焦距f和成像原点cX,cy、五个畸变参数(一般只需要计算出k1,k2,p1,p2，对于鱼眼镜头等径向畸变特别大的才需要计算k3))以及外参(标定物的世界坐标)。而双目摄像头定标不仅要得出每个摄像头的内部参数，还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置(即右摄像头相对于左摄像头的旋转矩阵R、平移向量t)。

而双目校正是根据摄像头定标后获得的单目内参数据(焦距、成像原点、畸变系数)和双目相对位置关系(旋转矩阵和平移向量)，分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐。这样一幅图像上任意一点与其在另一幅图像上的对应点就必然具有相同的行号，只需在该行进行一维搜索即可匹配到对应点。而双目匹配的作用是把同一场景在左右视图上对应的像点匹配起来，这样做的目的是为了得到视差图。得到视差数据，最后通过对极几何，即可算出真实物体到左右相机光心所在平面的垂直距离图，称之为深度图。

该技术中的大部分计算过程和数据处理过程可直接通过opencv软件来实现，而该技术现在主要还是运用在一些特定场景中。在一些使用场景下，该设备是用来辅助测量其他设备的间距值从而辅助其他设备调整间距正常运行。这种使用场景一般是将双目测距设备单独设置在其他设备一侧且所述的双目测距设备需要与被测固定端点共面，从而检测目标点所在平面与被测固定端点之间的垂直距离。但这种使用场景下，通常所述双目测距设备一般是检测该双目测距设备中心点在深度图中垂直投影的点的深度信息，虽然双目测距设备的中心点与被测固定端点共面的，但双目测距设备的中心点与被测固定端点之间具有一定间距，导致两个端点在同一深度图中垂直对应的点的坐标不一致，从而导致其深度信息不一致，存在误差。

发明内容

为了解决现有技术中采用双目测距设备辅助测距时因与被测固定端点之间存在一定间距则无法准确测量被测端点到目标点之间的间距信息，本发明提供一种能够通过数据迭代的方法减小测量数据误差的方法。

本发明所采用的技术方案为：一种通过数据迭代减小测量数据误差的方法，包括以下步骤：

S1.首先采用双目测距设备通过视差测距法测量固定点A与目标标记点B之间的间距，并得到深度图，其中所述双目测距设备的中心点C与固定点A共面，且所述中心点C与固定点A之间的间距值固定；

S2.通过该双目测距设备对多种厚度的标准件进行拍摄得到测试深度图，根据所有测试深度图建立厚度值D_k与固定点A点在深度图中的坐标(i_k，j_k)的梯度对照表；