[发明专利]机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种机器人的上电控制方法，其特征在于，包括：

在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；

根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；

在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个部位一一对应，其中，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息包括：

读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；

确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩包括：

根据具有对应关系的第一扭矩和下坠信息确定所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机对应的第二扭矩；

确定具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：

根据具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩，控制所述目标部位所包括的每个部位进行上电。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：

获取所述机器人当前的负载；

根据所述第二扭矩和所述当前的负载确定第三扭矩，其中，所述第三扭矩为在对具有所述当前的负载的所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；

控制所述目标伺服电机输出所述第三扭矩对所述机器人进行上电。

6.一种机器人的上电控制装置，其特征在于，包括：

读取模块，用于在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；

确定模块，用于根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；

控制模块，用于在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个目标部位一一对应，其中，所述读取模块包括：

读取单元，用于读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；

第一确定单元，用于确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

获取单元，用于获取所述机器人当前的负载；

第四确定单元，用于根据所述第二扭矩和所述当前的负载确定第三扭矩，其中，所述第三扭矩为在对具有所述当前的负载的所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；

第一控制单元，用于控制所述目标伺服电机输出所述第三扭矩对所述机器人进行上电。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。