[发明专利]自移动设备、声磁边界装置和自动工作系统

说明书

本发明涉及一种自移动设备、声磁边界装置、自动工作系统以及声磁边界检测方法。自动工作系统包括自移动设备和声磁边界装置，其中，自移动设备用于发射固定频率的交变磁场信号；声磁边界装置用于检测自移动设备发射的固定频率的交变磁场信号，并在检测到固定频率的交变磁场信号后发出与交变磁场信号频率相同的共振信号，以使自移动设备接收共振信号。上述自移动设备、声磁边界装置、自动工作系统以及声磁边界检测方法，通过在自动移动设备工作区域边界处布置声磁边界装置，并在自移动设备上安装相应的声磁检测传感器，可以准确的控制自移动设备在预设的工作区域内自动移动及工作，降低了整个工作系统的能耗以及维修成本和维护难度。

技术领域

本发明涉及自移动设备领域，特别是涉及一种自移动设备在工作区域内自动行走和工作自移动设备、声磁边界装置和自动工作系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备逐渐被人们所熟知，由于自动行走设备可以由预先设置的程序控制，无须人为的操作与干预，因此得到了越来越广泛的应用。以智能割草机、智能除雪机、扫地机器人等智能设备为例，这些自动行走设备通常可以在一定的工作区域内自动行走和工作，极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

在现有技术中，通常采用在边界线上布置电缆的方式为自动行走设备规划工作区域，在这种方式下，通常需要一台信号发生装置不间断为边界线上的电缆提供交变电流信号，这会产生较大的能耗，且具有一定的危险性。并且，传统设置边界线的方式还需要在草地上的相应位置上开槽，安装过程费事费力且会影响到草坪的美观。此外，边界线一旦埋设，再次变动和修复线路故障都非常困难。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够节约能源、布设和维护方便并且性能稳定的自移动设备、声磁边界装置和自动工作系统。

一种自移动设备，在预设的工作区域内移动及工作，包括：

壳体；

声磁检测模块，包括设置于壳体四周的至少一个声磁检测传感器，声磁检测传感器用于发射固定频率的交变磁场信号，并接收共振信号；

控制模块，用于根据共振信号的频率和强度调整自移动设备的行走信号；

移动模块，设置在壳体的底部，用于根据行走信号带动自移动设备移动。

上述自移动设备，通过在壳体四周设置至少一个声磁检测传感器，并利用声磁检测传感器发射固定频率的交变磁场信号及接收共振信号，准确的判断出自移动设备相对于声磁信号发生源的位置以及自身所处的位置，进而根据位置信息自动调整行走方向，使自移动设备可以在预设的工作区域内自动移动及工作，增加了自移动设备的智能化程度，提高了自移动设备的工作效率。

在其中一个实施例中，至少一个声磁检测传感器包括第一声磁检测传感器和第二声磁检测传感器，第一声磁检测传感器和第二声磁检测传感器分别设置于壳体上自移动设备行走方向上的前端和后端。

在其中一个实施例中，交变磁场信号的固定频率大于58KHZ且小于1000KHZ。

一种声磁边界装置，用于为自移动设备限定工作区域，包括设置在工作区域边界处的多个声磁标签，声磁标签用于检测自移动设备发射的固定频率的交变磁场信号，并在检测到固定频率的交变磁场信号后发出与交变磁场信号频率相同的共振信号。

上述声磁边界装置，通过在自移动设备的工作区域边界处设置多个声磁标签，并利用声磁标签发出与自移动设备的交变磁场信号频率相同的共振信号，使自移动设备可以辨别出自身相对于工作区域边界的位置，进而使自移动设备准确的在工作区域内移动及工作。上述声磁边界装置无需连接电源即可自动发射声磁共振，抑制了能源的浪费，另外，上述声磁边界装置中的多个声磁标签均可以独立工作，性能稳定且利于维护。

在其中一个实施例中，多个声磁标签连续设置或间隔设置在工作区域边界处。