[发明专利]自移动设备、声磁边界装置和自动工作系统

权利要求书

1.一种自移动设备，在预设的工作区域内移动及工作，其特征在于，包括：

壳体；

声磁检测模块，包括设置于所述壳体四周的至少一个声磁检测传感器，所述声磁检测传感器用于发射固定频率的交变磁场信号，并接收共振信号；

控制模块，用于根据所述共振信号的频率和强度调整所述自移动设备的行走信号；

移动模块，设置在所述壳体的底部，用于根据所述行走信号带动所述自移动设备移动。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述至少一个声磁检测传感器包括第一声磁检测传感器和第二声磁检测传感器，所述第一声磁检测传感器和第二声磁检测传感器分别设置于所述壳体上自移动设备行走方向上的前端和后端。

3.根据权利要求1或2所述的自移动设备，其特征在于，所述交变磁场信号的所述固定频率大于58KHZ且小于1000KHZ。

4.一种声磁边界装置，用于为自移动设备限定工作区域，其特征在于，所述声磁边界装置包括设置在所述工作区域边界处的多个声磁标签，所述声磁标签用于检测所述自移动设备发射的固定频率的交变磁场信号，并在检测到所述固定频率的交变磁场信号后发出与所述交变磁场信号频率相同的共振信号。

5.根据权利要求4所述的声磁边界装置，其特征在于，所述多个声磁标签连续设置或间隔设置在所述工作区域边界处。

6.根据权利要求5所述的声磁边界装置，其特征在于，所述多个声磁标签中相邻的两个声磁标签之间的间隔距离不大于30cm。

7.根据权利要求4-6任一项所述的声磁边界装置，其特征在于，所述声磁标签设置于所述工作区域边界处的地表上或地表下不大于10cm的位置处。

8.根据权利要求4-6任一项所述的声磁边界装置，其特征在于，所述声磁边界装置还包括多个声磁标签外壳，所述多个声磁标签一一对应设置于所述多个声磁标签外壳内。

9.一种自动工作系统，包括如权利要求1-3任一项所述的自移动设备以及如权利要求4-8任一项所述的声磁边界装置，其特征在于，

所述自移动设备用于发射固定频率的交变磁场信号；

所述声磁边界装置用于检测所述自移动设备发射的固定频率的交变磁场信号，并在检测到所述固定频率的交变磁场信号后发出与所述交变磁场信号频率相同的共振信号，以使所述自移动设备接收所述共振信号。

10.一种声磁边界检测方法，应用于权利要求1-3任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

实时发射固定频率的交变磁场信号，以使声磁标签根据所述交变磁场信号返回共振信号；

接收所述声磁标签返回的共振信号，并根据所述共振信号的频率和强度调整行走方向。

11.根据权利要求10所述的声磁边界检测方法，其特征在于，所述根据所述共振信号的频率和强度调整行走方向，包括：

根据所述共振信号的频率，判断所述共振信号的发生源是否为所述工作区域边界处的声磁标签；

若确定所述共振信号的发生源为所述工作区域边界处的声磁标签，则根据所述共振信号的强度，确定所述自移动设备与所述声磁标签之间的距离；

根据所述自移动设备与所述声磁标签之间的距离调整行走方向，以使所述自移动设备避让所述声磁标签。