[发明专利]一种仿生运动功能上肢

权利要求书

1.一种仿生运动功能上肢，包括假肢手头、腕关节(22)、小臂(33)，所述的腕关节(22)两端分别与假肢手头、小臂连接，并且实现假肢手头、小臂之间的摆动，所述的假肢手头包括食指(1)、中指(2)、无名指(3)、小指(4)、拇指(5)、手掌(11)，所述的食指(1)、中指(2)、无名指(3)、小指(4)、安装在手掌(11)上；

所述的手掌(11)包括：手支撑板(1105)、拇指转台(1108)、拇指转动电机减速机(1109)、螺母(1110)、拇指转动电机架(1111)、丝杠(1112)、导向轨(1113)、轴承轴承座(1115)、固定销(1116)、拇指转轴(1118)，拇指转动电机减速机(1109)固定在拇指转动电机架(1111)上，拇指转动电机架(1111)固定在手支撑板(1105)上，拇指转动电机减速机(1109)的输出轴固定丝杠(1112)的下端，丝杠(1112)的上部旋合螺母(1110)，螺母(1110)的前后侧均设置有上下方向贯穿的长槽，螺母(1110)前后侧的长槽分别与一个导向轨(1113)滑动连接，导向轨(1113)固定在手支撑板(1105)上，实现螺母(1110)沿着导向轨(1113)上下滑动，螺母(1110)设置有向后伸出的螺母梁(1117)，螺母梁(1117)固定固定销(1116)的左端，固定销(1116)的右端在滑动槽(1114)内滑动，所述的拇指转台(1108)向下方、前方伸出有驱动梁，驱动梁上设置有滑动槽(1114)，滑动槽(1114)沿着左右方向水平设置，所述的拇指转台(1108)下端固定拇指转轴(1118)的左端，拇指转轴(1118)的右部安装在轴承轴承座(1115)的内孔中，轴承轴承座(1115)固定在手支撑板(1105)上；

所述的拇指转台(1108)上安装拇指(5)。

2.根据权利要求1所述的仿生运动功能上肢，其特征在于：所述的腕关节(22)包括腕轴(2201)、腕锥齿轮一(2202)、腕锥齿轮二(2203)、齿轮转轴(2204)、腕部电机减速机(2205)、腕部电机架(2206)、腕部转轴支撑(2207)，所述的手支撑板(1105)后端设置两个向后伸出的腕关节连接板(1106)，所述的腕轴(2201)的上、下部分别转动安装腕关节连接板(1106)，腕轴(2201)固定腕锥齿轮二(2203)，腕锥齿轮二(2203)与腕锥齿轮一(2202)啮合，腕轴(2201)的上、下端分别固定连接小臂前端，所述的腕锥齿轮一(2202)固定在齿轮转轴(2204)的前端，齿轮转轴(2204)的中部转动安装在腕部转轴支撑(2207)上，腕部转轴支撑(2207)上、下端分别固定在小臂上，齿轮转轴(2204)后端设置的轴孔固定连接腕部电机减速机(2205)的输出轴，腕部电机减速机(2205)固定在腕部电机架(2206)上，腕部电机架(2206)固定在小臂上。

3.根据权利要求2所述的仿生运动功能上肢，其特征在于：所述的小臂(33)包括：上小臂架(3301)、小臂连接板(3302)、下小臂架(3303)，腕轴(2201)的上、下端分别固定上小臂架(3301)、下小臂架(3303)的前端，腕部转轴支撑(2207)上、下端分别固定在上小臂架(3301)、下小臂架(3303)上，腕部电机架(2206)的上、下端分别固定在上小臂架(3301)、下小臂架(3303)上，上小臂架(3301)与下小臂架(3303)的左右两侧分别通过一个小臂连接板(3302)固定连接。

4.根据权利要求1所述的仿生运动功能上肢，其特征在于：所述的手支撑板(1105)的前端从上至下依次设置有食指安装台(1101)、中指安装台(1104)、无名指安装台(1103)、小指安装台(1102)，分别安装食指、中指、无名指、小指。