[发明专利]一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统

说明书

本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较车底图像与预设图像，识别指定部位；确定指定部位的里程信息；根据指定部位的里程信息控制巡检机器人行驶至指定部位。本发明的智能巡检机器人的巡检定位方法通过采用扫描整个车底，获取列车的车底图像及对应里程信息，比较车底图像与预设图像，初步识别指定部位，确定指定部位的里程信息，根据指定部位的里程信息直接行驶至指定部位，再通过位置的精细微调，定位指定部位，实现自动高效精准地识别定位指定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修效率及检修质量，消除了安全隐患。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，更具体地，涉及一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统。

背景技术

随着技术的发展，以及绿色出行的提倡，乘坐火车、地铁、轻轨等有轨车辆出行的人们越来越多，因此，保证有轨车辆的安全性和可靠性是至关重要的。目前在轨道交通领域，车底检查还没有实现指定部件的自动定位，只能依靠人工进行车底部位的检查检修或者利用录入的车底视频进行检查。但是人工检查不论是亲身钻入车底检查，还是使用人工车底检查设备，检查效率低，检查不全面，难以有效消除安全隐患，且比较费时；而观看视频方式排查故障也不是很可靠，毕竟车底的零部件太多，由于视频拍摄角度和光线都很容易造成视频模糊和遗漏某部位没有录入视频的可能，造成潜在隐患未能及时排除等。

因此，如何实现高效精确的定位指定部位，提高检查效率成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提出一种效率高、准确度高的智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统。

为了实现上述目的，本发明提供一种智能巡检机器人的巡检定位方法，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较所述车底图像与预设图像，识别指定部位；确定所述指定部位的里程信息；根据所述指定部位的里程信息控制所述巡检机器人行驶至所述指定部位。

优选的，获得相邻指定部位之间的距离信息，当所述巡检机器人拍摄完所述指定部位后，所述巡检机器人根据所述距离信息行驶至下一个指定部位。

优选的，在根据所述指定部位的里程信息控制所述巡检机器人行驶至所述指定部位后，进一步调整所述巡检机器人的定位，包括：采集指定部位的图像；比较所述指定部位的图像与指定部位的预设图像；根据比较结果，控制所述巡检机器人进行位置的精确调整。

优选的，所述获取列车整个车底图像及对应的里程信息包括：控制所述巡检机器人沿所述列车底部的一端行驶至所述列车底部的另一端，扫描所述列车底部图像，同时记录里程信息，所述里程信息与所述图像信息对应。

优选的，所述巡检机器人通过工业线阵相机扫描所述列车底部，获取所述列车整个车底图像。

优选的，根据采集的每帧图像对应的实际宽度和采集速度，计算行驶距离，从而获取对应的里程信息。

优选的，根据所述智能巡检机器人的里程计信息获取对应的里程信息。

优选的，获取列车整个车底图像之前，包括：获取所述列车的特征信息；根据所述特征信息在数据库中提取所述列车的检测信息；其中，所述检测信息包括：所述巡检机器人的初始位置及所述列车的待检的指定部位。

为了实现上述目的，本发明还提供一种智能巡检机器人的巡检定位系统，所述巡检定位系统包括中央控制器、图像信息采集单元、位置追踪单元，其中，所述图像信息采集单元和位置追踪单元与中央控制器通信相连；所述图像信息采集单元用于扫描列车整个车底，获得所述列车的整个车底图像并将所述车底图像发送至所述中央控制器；所述中央控制器接收来自于所述图像信息采集单元的所述车底图像，识别指定部位，并确定所述指定部位的里程信息；所述位置追踪单元根据所述指定部位的里程信息行驶至所述指定部位。