[发明专利]一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统

权利要求书

1.一种智能巡检机器人的巡检定位方法，其特征在于，包括：

获取列车整个车底图像及对应的里程信息；

比较所述车底图像与预设图像，识别指定部位；

确定所述指定部位的里程信息；

根据所述指定部位的里程信息控制所述巡检机器人行驶至所述指定部位；

其中，在根据所述指定部位的里程信息控制所述巡检机器人行驶至所述指定部位后，进一步调整所述巡检机器人的定位，包括：

采集指定部位的图像；

比较所述指定部位的图像与指定部位的预设图像；

根据比较结果，控制所述巡检机器人进行位置的精确调整。

2.根据权利要求1所述的智能巡检机器人的巡检定位方法，其特征在于，进一步包括：

获得相邻指定部位之间的距离信息，当所述巡检机器人拍摄完所述指定部位后，所述巡检机器人根据所述距离信息行驶至下一个指定部位。

3.根据权利要求1所述的智能巡检机器人的巡检定位方法，其特征在于，所述获取列车整个车底图像及对应的里程信息包括：

控制所述巡检机器人沿所述列车底部的一端行驶至所述列车底部的另一端，扫描所述列车底部图像，同时记录里程信息，所述里程信息与所述图像信息对应。

4.根据权利要求1所述的智能巡检机器人的巡检定位方法，其特征在于，所述巡检机器人通过工业线阵相机扫描所述列车底部，获取所述列车整个车底图像。

5.根据权利要求1所述的智能巡检机器人的巡检定位方法，其特征在于，根据采集的每帧图像对应的实际宽度和采集速度，计算行驶距离，从而获取对应的里程信息。

6.根据权利要求1所述的智能巡检机器人的巡检定位方法，其特征在于，根据所述智能巡检机器人的里程计信息获取对应的里程信息。

7.根据权利要求1所述的智能巡检机器人的巡检定位方法，其特征在于，所述获取列车整个车底图像之前，包括：

获取所述列车的特征信息；

根据所述特征信息在数据库中提取所述列车的检测信息；

其中，所述检测信息包括：所述巡检机器人的初始位置及所述列车的待检的指定部位。

8.一种智能巡检机器人的巡检定位系统，其特征在于，所述巡检定位系统包括中央控制器、图像信息采集单元、位置追踪单元，其中，所述图像信息采集单元和位置追踪单元与中央控制器通信相连；

图像信息采集单元包括3D成像单元、摄像单元和图像识别单元；

所述3D成像单元用于扫描列车底部的整体图像，获取车底图像后，将车底图像发送至中央控制器；

所述中央控制器接收来自于所述3D成像单元的所述车底图像，识别指定部位，并确定所述指定部位的里程信息；

所述位置追踪单元根据所述指定部位的里程信息行驶至所述指定部位；

摄像单元在巡检机器人行驶至指定部位后，采集指定部位的图像，将采集的图像发送至图像识别单元；

图像识别单元用于接收摄像单元的图像，将指定部位的图像与指定部位的预设图像做比较，输出比较结果至中央控制器；

中央控制器接收来自于所述图像识别单元的图像比较结果，根据图像比较结果，控制巡检机器人进行位置的精确调整。