[发明专利]一种轨道巡检机器人用环拍摄像机

权利要求书

1.一种轨道巡检机器人用环拍摄像机，其特征在于：包括固定架(1)，球形外壳(2)，天线(3)，主活动臂(4)，副活动臂(5)，摄像装置(6)，进线口(7)，连接柱(8)，防水充电口(9)，T型槽Ⅰ(10)，T型槽Ⅱ(11)，线槽Ⅰ(12)，线槽Ⅱ(13)，中心柱(14)，外部连接孔(15)，线孔Ⅰ(16)，线孔Ⅱ(17)，控制仓(18)，电池仓(19)，控制模块(20)，锂电池(21)，限位触点(22)；其中固定架(1)为矩形框架，其下部连接有连接柱(8)，连接柱(8)侧面开有外部连接孔(15)；连接柱(8)下方为球形外壳(2)，外壳表面安装有突起的天线(3)；球形外壳(2)上半部距离水平切面5cm处开有水平放置的T型槽Ⅰ(10)，球形外壳(2)下半部距离水平切面5cm处开有水平放置的T型槽Ⅱ(11)；主活动臂(4)呈“U”型，其上部两端安装在T型槽Ⅰ(10)中，副活动臂(5)呈半圆型，其上部两端安装在T型槽Ⅱ(11)中，主活动臂(4)的半径及在Z轴上的活动半径大于副活动臂(5)的半径，副活动臂(5)的半径大于球形外壳(2)的半径；摄像装置(6)安装在主活动臂(4)与副活动臂(5)上；球形外壳(2)内部有垂直的中心柱(14)，中心柱(14)为中空，其顶部开有外部连接孔(15)，中上部开有线孔Ⅰ(16)，下部开有线孔Ⅱ(17)，左侧面开有“Y”型进线口(7)；T型槽Ⅰ(10)与T型槽Ⅱ(11)面向球心的方向分别开有线槽Ⅰ(12)和线槽Ⅱ(13)，线槽Ⅰ(12)和线槽Ⅱ(13)在水平面上为180°的半圆型，线槽Ⅰ(12)和线槽Ⅱ(13)均通过进线口(7)连接入中心柱(14)内；限位触点(22)分别安装在T型槽Ⅰ(10)的底部和T型槽Ⅱ(11)的顶部，用来限制主活动臂(4)与副活动臂(5)水平旋转的距离；球形外壳(2)内部环绕中心柱(14)被分为上下两个仓体，上部为控制仓(18)，下部为电池仓(19)，控制仓(18)中安装有控制模块(20)，电池仓(19)中安装有锂电池(21)；球形外壳(2)底部开有防水充电口(9)；锂电池(21)通过线孔Ⅱ(17)、线孔Ⅰ(16)与上部的控制模块(20)连接；控制模块(20)通过线孔Ⅰ(16)、线槽Ⅰ(12)、线槽Ⅱ(13)分别与主活动臂(4)、副活动臂(5)、摄像装置(6)连接，并通过外部连接孔(15)与外部的智能巡检机器人连接；控制模块(20)穿过球形外壳(2)与天线(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人用环拍摄像机，其特征在于：所述主活动臂(4)包括固定板Ⅰ(401)，上部轨道(402)，下部轨道(403)，齿状凹槽(404)，防水线路(405)，支撑臂(406)，防爆步进电机Ⅰ(407)，双头防爆步进电机(408)，滑轮(409)，固定框(410)，防护轮(411)，限位柱(412)；其中上部轨道(402)与下部轨道(403)平行放置，两者的U形顶端分别固定在两块垂直的固定板Ⅰ(401)上；两根限位柱(412)分别垂直安装于上部轨道(402)与下部轨道(403)之间，接近U形顶端；下部轨道(403)上表面有若干齿状凹槽(404)；两块固定板Ⅰ(401)内侧均有垂直于固定板Ⅰ(401)侧面的支撑臂(406)；两根支撑臂(406)为空心柱，左侧的支撑臂(406)其向外的一端内部安装有防爆步进电机Ⅰ(407)，向内的一端内部安装有双头防爆步进电机(408)，双头防爆步进电机(408)的转动轴垂直于支撑臂(406)，上下两个转动轴上安装有滑轮(409)，上下滑轮(409)外侧安装有固定在支撑臂(406)两侧面的固定框(410)，固定框(410)顶部安装有可滚动的防护轮(411)；右侧的支撑臂(406)为辅助运动，内部未安装防爆步进电机Ⅰ(407)和双头防爆步进电机(408)，仅安装滑轮(409)，固定框(410)，防护轮(411)以及与右侧固定板Ⅰ(401)连接的活动轴；左右两侧支撑臂(406)向内的一端均放置在T型槽Ⅰ(10)中；防水线路(405)一端与摄像装置(6)连接，另一端连接在左侧支撑臂(406)内，并通过左侧支撑臂(406)后部进入线槽Ⅰ(12)中。

3.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人用环拍摄像机，其特征在于：所述副活动臂(5)的结构与主活动臂(4)相同，区别在于其上的防水线路(405)通过左侧支撑臂(406)后部进入线槽Ⅱ(13)中，左右两侧支撑臂(406)向内的一端均放置在T型槽Ⅱ(11)中。