[发明专利]无人机避障方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机避障方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取无人机在地面坐标系中水平面内的速度方向；根据所述速度方向调整所述无人机上旋转平台的旋转角度，以使所述旋转平台上的测距设备的探测方向与所述速度方向一致；控制所述测距设备在所述探测方向上对所述无人机进行障碍物检测。本发明实施例可以及时调整测距设备的探测方向，有效检测无人机前进方向上的障碍物，避免无人机撞击事故。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机行业的迅速发展，无人机以其速度快、操作灵活的特点被广泛应用，在飞行过程中无人机的撞击事故频发，为了提高无人机的安全性，对无人机避障方法的研究就显得尤为重要。

目前，无人机避障方法通常是在无人机上加装测距传感器，并将测距传感器接入飞行控制系统。从而，在飞行的过程中，测距传感器不停检测无人机前方是否存在障碍物以及无人机与障碍物之间的距离，并反馈给无人机，使无人机根据检测数据发出警报，并调整无人机自身的飞行方向。

然而，现有技术中，测距传感器通常固定安装于无人机机体，测距方向固定，不能有效检测无人机飞行方向上的障碍物，容易与障碍物发生碰撞。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机避障方法、装置、设备及存储介质，可以及时调整测距设备的探测方向，有效检测无人机前进方向上的障碍物，避免无人机撞击事故。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机避障方法，包括：

获取无人机在地面坐标系中水平面内的速度方向；

根据所述速度方向调整所述无人机上旋转平台的旋转角度，以使所述旋转平台上的测距设备的探测方向与所述速度方向一致；

控制所述测距设备在所述探测方向上对所述无人机进行障碍物检测。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机避障装置，包括：

水平速度方向获取模块，用于获取无人机在地面坐标系中水平面内的速度方向；

测距设备角度调整模块，用于根据所述速度方向调整所述无人机上旋转平台的旋转角度，以使所述旋转平台上的测距设备的探测方向与所述速度方向一致；

障碍物检测模块，用于控制所述测距设备在所述探测方向上对所述无人机进行障碍物检测。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的无人机避障方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的无人机避障方法。

本发明实施例通过测量无人机在地面坐标系中水平面内的速度方向，并基于该速度方向对旋转平台进行角度调整，使得旋转平台上的测距设备按照与该速度方向一致的探测方向进行障碍物检测，解决了现有技术中不能有效检测无人机飞行方向上的障碍物的问题，可以准确获取无人机在地面坐标系中水平面内的速度方向，及时调整测距设备的探测方向，通过沿着该速度方向进行障碍物检测可以有效检测无人机飞行方向上的障碍物，减少无人机撞击事故，提高无人机飞行的安全性。

附图说明

图1a是本发明实施例一提供的一种无人机避障方法的流程图；

图1b是本发明实施例一提供的一种无人机飞行场景的示意图；

图1c是本发明实施例一提供的一种无人机飞行场景的示意图；