[发明专利]一种便携式上肢助力无源外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201810955671.1 | 申请日： | 2018-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN108789382A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 林西川;魏巍;岳春峰;刘晶晶;汝长海;孙钰 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 查杰;耿丹丹 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 支撑单元 上肢 第一端 外骨骼 工位 无源 外骨骼机器人 非工作状态 第二端部 人本发明 人体躯干 人体运动 有效减少 臂撑 大臂 钝角 减小 铰接 锐角 手臂 力量 | ||
1.一种便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，包括第一支撑单元和第二支撑单元，所述第一支撑单元的第一端固定于人体躯干上、第二端铰接所述第二支撑单元的第一端，所述第二支撑单元的第二端部设置有臂撑，所述第一支撑单元相对所述第二支撑单元形成锐角以构成助力工位，所述第一支撑单元相对所述第二支撑单元形成钝角以构成非助力工位。
2.如权利要求1所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述第一支撑单元包括第一支撑臂、设置在所述第一支撑臂上并与所述人体躯干固定连接的偏移调节器，所述偏移调节器上设置有调节销，所述调节销用于调节所述第一支撑臂相对所述偏移调节器的倾斜度。
3.如权利要求2所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述偏移调节器水平设置。
4.如权利要求1所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述第二支撑单元包括第二支撑臂、设置在所述第二支撑臂内的储能器和连接绳，所述连接绳第一端设置在所述储能器上、第二端设置在所述第一支撑单元上，所述储能器沿所述第二支撑臂延长方向带动所述连接绳运动。
5.如权利要求4所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述第二支撑臂的第二端设置有滚轮，所述连接绳由所述储能器远离所述第一支撑单元一端引出以裹附在所述滚轮上，并折回至所述第一支撑单元。
6.如权利要求4所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述第一支撑单元上设置有用于调节所述连接绳位置的端架调节轴，所述连接绳固定设置在所述端架调节轴上。
7.如权利要求4所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述第二支撑臂上开设在用于容置所述储能器的容置槽，所述容置槽的侧壁上设置有用于调节储能器位置的储能器调节轴。
8.如权利要求1所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述第一支撑单元和第二支撑单元的连接处设置有连接销轴。
9.如权利要求8所述的便携式上肢助力无源外骨骼机器人，其特征在于，所述连接销轴上设置有用于抵接或分离所述连接绳的凸轮。
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