[发明专利]自动导引运输车

说明书

本发明公开了一种自动导引运输车(1)，包括：底盘(7)；和左导向轮和右导向轮(4)，所述左导向轮和右导向轮能够转动地连接到底盘。所述自动导引运输车还包括导向轮转向范围控制机构，所述导向轮转向范围控制机构被固定到所述底盘并且包括反向运动产生机构(10)和分别用于左导向轮和右导向轮的限位调整构件(3)，所述反向运动产生机构能够使得所述限位调整构件在相反的方向上运动，以分别限制左导向轮和右导向轮的转向范围。本发明抑制了由于一个驱动轮打滑所致的整车跑偏，由此防止了发生运营故障。

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种自动导引运输车(AGV，AutomatedGuided Vehicle)。

背景技术

在仓库管理或物品运输过程中，已知AGV车已经被广泛使用。当前AGV车的导向轮的功用主要是承载整体重量和辅助转向。然而，目前对于AGV车并没有对于导向轮的转向活动范围的限制机构。其原因在于，一方面，一些AGV种类(例如轻载AGV)对这一点要求不高，例如对导向轮对地面的摩擦，对驱动轮的阻力等等要求不高；另一方面，很多AGV提供商不想在此方面投入过多成本。

然而，在使用应用中，由于仓库部分区域到达频率较低从而地面累积了大量灰尘，部分地面由于工作过程中有水或油洒落而导致湿滑，或者部分地面出现高低不平的状况时，会出现地面摩擦力降低或者正压力不足的情况。

已经发现现有技术中至少存在如下问题：对于常用的聚氨酯包胶轮来讲，当现场地面摩擦力减小或者正压力不足时，重载AGV其中一个驱动轮打滑导致整车跑偏，从而发生运营故障。因此，对于有特殊功用要求的AGV例如重载AGV需要限制导向轮的转向活动范围，以避免因电机失速造成故障。

因此，存在对于现有的AGV改进的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV，其能够抑制由于一个驱动轮打滑所致的整车跑偏，由此防止了发生运营故障。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种自动导引运输车，包括：底盘；和左导向轮和右导向轮，所述左导向轮和右导向轮能够转动地连接到底盘；所述自动导引运输车还包括导向轮转向范围控制机构，所述导向轮转向范围控制机构被固定到所述底盘并且包括反向运动产生机构和分别用于左导向轮和右导向轮的限位调整构件，所述反向运动产生机构能够使得左导向轮的限位调整构件沿着朝向左导向轮的方向运动、右导向轮的限位调整构件沿着朝向右导向轮的方向运动，以分别限制左导向轮和右导向轮的转向范围。

根据上述构造，当AGV的一个驱动轮打滑时可保证车体继续沿运动方向行驶，从而消除因现有设计无法避免的问题(例如驱动轮与地面之间摩擦力的改变)而带来的频繁运营故障。

优选地，所述反向运动产生机构包括电机和一组正反丝杠，所述电机驱动所述一组正反丝杠的螺杆，并且所述限位调整构件固定到所述一组正反丝杠的丝母上。

根据上述构造，以较低的成本和紧凑的空间布置实现了自动导引运输车。

优选地，所述电机通过同步带驱动所述一组正反丝杠的螺杆。

优选地，所述电机通过联轴器与所述一组正反丝杠的螺杆联接。

优选地，所述反向运动产生机构包括电机和同步带，所述电机驱动所述同步带旋转，并且所述限位调整构件布置在所述同步带的两个直线区段上用于进行直线运动。

根据上述构造，以较低成本和紧凑的空间布置实现了自动导引运输车。

优选地，所述反向运动产生机构包括电机和两组齿轮齿条机构，所述两组齿轮齿条机构中的一组齿轮齿条机构的齿轮连接到所述电机的输出轴，且另一组齿轮齿条机构的齿轮经由另一个齿轮连接到所述电机的输出轴，并且所述限位调整构件固定在所述两组齿轮齿条机构的齿条上。

根据上述构造，以较高精度实现了自动导引运输车的导向轮的限位。