[发明专利]自动驾驶装置

说明书

本发明提供自动驾驶装置，从能够执行的多个自动驾驶模式决定一个自动驾驶模式。自动驾驶装置具备：地图，将1个或者多个内容与位置建立关联，能够按每个位置收录不同类别的内容；取得部，取得与地图上的第一位置对应的内容；诸元存储部，将车辆的自动驾驶模式与模式的执行所需的内容的类别建立了关联；选择部，基于由取得部取得的内容的类别和存储于诸元存储部的内容的类别，选择能够执行的自动驾驶模式；以及控制部，在第一位置以由选择部选择出的自动驾驶模式控制车辆。在能够执行的自动驾驶模式存在多个的情况下，选择部基于针对自动驾驶模式预先设定的优先顺序来决定一个自动驾驶模式。

技术领域

本发明涉及自动驾驶装置。

背景技术

专利文献1公开了一种进行车辆的自动驾驶的装置。该装置在地图的对象区域中不存在数据的情况下，将第一自动驾驶模式改变为第二自动驾驶模式。在第二自动驾驶模式中，该装置例如使车辆的速度降低，与其它车辆维持比通常更安全的距离，并且提供将驾驶模式切换为手动动作模式的选项的指示。

专利文献1：美国专利8521352号说明书

专利文献1记载的装置在地图不充分的情况下，只提供一个能够执行的自动驾驶模式。然而，自动驾驶模式例如存在主要使用由激光雷达取得的信息来进行控制的模式、主要使用由照相机取得的图像来进行控制的模式等各种模式。为了执行这些自动驾驶模式而需要的数据不同。即，由于地图中存在数据的欠缺，所以有时无法继续执行中的第一自动驾驶模式，但能够作为代替而执行第二自动驾驶模式、或第三自动驾驶模式。

在本技术领域中，期望能够根据可执行的多个自动驾驶模式决定一个自动驾驶模式的自动驾驶装置。

发明内容

本发明的一个实施方式进涉及行车辆的自动驾驶的自动驾驶装置，具备：地图，将1个或者多个内容与位置建立关联，能够按每个位置收录不同类别的内容；取得部，取得与地图上的第一位置对应的内容；诸元存储部，将车辆的自动驾驶模式与模式的执行所需的内容的类别建立了关联；选择部，基于由取得部取得的内容的类别和存储于诸元存储部的内容的类别，从多个自动驾驶模式中选择能够执行的自动驾驶模式；以及控制部，在第一位置，以由选择部选择出的自动驾驶模式控制车辆，在能够执行的自动驾驶模式存在多个的情况下，选择部基于针对自动驾驶模式预先设定的优先顺序来决定一个自动驾驶模式。

在本发明的一个方式涉及的自动驾驶装置中，由选择部基于收录于地图的内容的类别以及执行自动驾驶模式所需的内容的类别，从多个自动驾驶模式中选择能够执行的自动驾驶模式。而且，在能够执行的自动驾驶模式存在多个的情况下，基于针对自动驾驶模式预先设定的优先顺序来决定一个自动驾驶模式。这样，在能够执行的自动驾驶模式存在多个的情况下，该装置能够根据优先顺序来决定一个自动驾驶模式。

在一个实施方式中，优选地图能够收录静止物体的信息作为内容，自动驾驶模式包含从地图取得静止物体的信息的第一自动驾驶模式、和从传感器的检测结果取得静止物体的信息的第二自动驾驶模式，在由取得部取得的内容是静止物体的信息的情况、并且当前的季节是与其它季节相比静止物体的信息稀少的第一季节的情况下，与第一自动驾驶模式相比，选择部优先选择第二自动驾驶模式。通过这样构成，在预料为能够从地图取得的静止物体的信息稀少的季节中，该装置能够使基于传感器的自动驾驶比基于地图的自动驾驶优先。

在一个实施方式中，优选地图能够收录静止物体的信息作为内容，静止物体的信息包含静止物体的位置、和表示静止物体的每单位时间的变化的变动率，自动驾驶模式包含从地图取得静止物体的信息的第一自动驾驶模式、和从传感器的检测结果取得静止物体的信息的第二自动驾驶模式，选择部在由取得部取得的内容是静止物体的信息的情况、并且变动率是规定值以上的情况下，与第一自动驾驶模式相比优先选择第二自动驾驶模式。通过这样构成，在预料为能够从地图取得的静止物体的信息大幅变动的情况下，该装置能够使基于传感器的自动驾驶比基于地图的自动驾驶优先。